威廉二世在1896年8月12日以蒂尔堡人（Tilburgia）之名成立。在1898年1月12日，俱乐部更名为威廉二世，因为荷兰国王威廉二世（1840年-1849年）作为奥兰治－拿骚王室（House of Orange-Nassau）的太子，和荷兰皇家陆军的总司令，1830年当比利时崛起时，在蒂尔堡设立军事总部。在2004年，俱乐部在名字后面加上蒂尔堡（Tilburg）。

威廉二世赢得三次联赛冠军（1915/16、1951/52和1954/55）和两次荷兰杯冠军（1943/44和1962/63），并在1987、1990、1999年获选为年度最佳俱乐部。在1999年，俱乐部获得欧洲联赛冠军杯的参赛资格，在小组赛（G组）6场得2分出局。在1963/64赛季欧洲优胜者杯第一轮，球队以总比分2-7被曼联淘汰。在1998/99赛季，俱乐部参加了欧洲联盟杯，在第一轮以总比分6-0淘汰格鲁吉亚俱乐部第比利斯迪纳摩，但在第二轮总比分1-4被西班牙俱乐部皇家贝蒂斯淘汰。