明洪武十四年，即1381年，朱元璋任命傅友德为统帅，率兵30万分两路征讨云南梁王把匝剌瓦尔密。傅友德亲率一支军队，取道贵州进入云南。征讨云南得胜之后，明军留下部分军队屯田驻守。

洪武二十三年四月，设置威清卫指挥使司，任焦琴为指挥，开设卫所。

康熙二十六年，即1687年，准从云贵总督范承勋疏请，清朝将威清、镇西两卫撤并为清镇县，县城选址威清卫，就是今天的贵州清镇市区。