宋程颢认为，人欲是恶而有害的，“蔽于人欲，则亡天德”，只有去欲之蔽，才能“复天理”。（《二程语录》十一）程颐也指出：“甚矣，欲之害人也。人之为不善，欲诱之也。诱之而弗知，则至于天理灭而不知反。故目则欲色，耳则欲声，以至鼻则欲香，口则欲味，体则欲安，此皆有以使之也。”（《二程遗书》卷二十五）二程弟子谢上蔡认为“天理与人欲相对，有一分人欲，即减却一分天理，有一分天理，即胜得一分人欲”（《二程语录》）。朱熹认为“人之一心，天理存则人欲亡，人欲胜则天理灭”，故“学者须是革尽人欲，复尽天理，方始是学。”（《朱子语类》卷十三）明王守仁主张良知即天理；去人欲而复天理，便是“致良知”，“去人欲，存天理，方是功夫。静时念去欲存理，动时念念去欲存理”（《传习录》上）。这种观点曾遭到不少思想家的反对。但也有学者如冯友兰、张岱年等认为，天理人欲之辨，其实是公私之辨或公私之争。宋明道学的所谓“存天理，灭人欲”的基本精神就是要求人们顾及封建社会的公，而限制个人的过分的私。即凡是合乎天理，不违背社会公德、公益的好欲、善欲，是人人所必不可少的；只有那些不合乎天理，违背社会公德、公益的坏欲、恶欲，才在消灭之列。