春秋时代，齐襄公昏庸，齐国内乱，公子小白为逃避杀身之祸，于公元前686年夏在鲍叔牙的保护下逃到位于莒国的姥姥家避难。第二年，齐襄公去世，公子小白历经艰险回齐国做了国君，他就是后来的春秋五霸之首齐桓公。

一天，齐桓公和管仲、鲍叔牙、宁戚喝酒，齐桓公跟鲍叔牙说：“先生为什么不给我们祝酒呢？”鲍叔牙捧着酒杯站起来，说：“希望君王您不要忘记当年在莒国逃难的日子；希望管仲不要忘记和公子纠的逃亡生涯以及最后被绑缚着从鲁国遣送回齐国的日子；希望宁戚不要忘记假扮牛贩而高歌于大王车前的时候！”齐桓公离开席位向鲍叔牙拜谢道：“我和两位大夫都不会忘记这番教诲，齐国一定不会就此衰败的。”鲍叔牙这番话是要提醒桓公和大臣们居安思危，这样才不会骄傲跋扈，才能守住来之不易的江山。