完整约束是指几何约束和可积分的微分约束的统称。前者如质点被限制在的圆环上，约束条件是半径和圆心；后者如圆盘在平面上沿直线作无滑动的滚动。

如果约束方程中不包含坐标对时间的导数，或者约束方程中微分项可以积分为有限形式，这类约束称为完整约束。