更新时间：2024-05-21 16:59
定常约束
示例
例如对一被限制在半径为R 的球面上的运动的质点，若球心固定在坐标原点，R 是常量。
则约束方程为
——该约束就是定常约束。
非完整约束的约束方程形式为
其中，,,及 D 一般为坐标及时间的函数。
若,,不显含时间t ，且D = 0，称该非完整约束为定常约束。