中国的宫廷舞蹈在夏商时代已经产生。《史记·殷本纪》载：“（帝纣）好酒淫乐，……使师涓作新淫声，北里之舞,靡靡之乐。”周代制礼作乐，,制定的大舞、小舞(见六代舞)均属宫廷舞蹈。这时的乐舞机构大司乐已拥有1500多乐舞伎人。

汉代设乐府，专门收集整理民间乐舞供宫廷享用。隋唐是中国宫廷舞蹈发展鼎盛时期，乐舞机构有教坊、梨园、太常寺等，集中培训了大批专业乐舞艺人，他们继承前代乐舞传统，吸收各民族和西域传来的乐舞，不断创造出许多色彩绚丽的新作品，如七部乐、九部乐、十部乐等，显示了中国封建社会宫廷舞蹈的辉煌成就。

宋元时代的宫廷队舞，继承了隋唐《燕乐》的传统，在艺术上也达到可观的水平。至明、清，宫廷宴乐舞蹈开始趋于衰落。世界上许多国家历史上都曾有过宫廷舞蹈，如欧洲的宫廷芭蕾、日本的雅乐、朝鲜的乡乐等。