隶农制起源于古罗马共和时期，隶农制有一定的人身自由，有自己独立的经济，但是他本质上是依附于主人的，隶农制起源主要是罗马共和后期，当时一个是奴隶发生了大规模的起义，比如像斯巴达克起义。另外一个罗马在海外的奴隶数量由于扩张战争的停止，所以奴隶的数量来源也有限，在这样的情况下，就迫使奴隶主改变他们的奴役方式，将奴隶主很多庄园把大地产分成若干的小快给奴隶种，这就是隶农，当然隶农的起源在罗马共和时期最初还是一些自由人，但是在奴隶主被迫放弃那种奴隶制的生产方式以后，把小块土地分给奴隶，原来的自由人获得小块土地的奴隶逐渐地也丧失了人身自由，依附于奴隶主。

中世纪是一个漫长的历史时期，时间跨度从西罗马帝国的衰落延至英国资产阶级革命爆发。一般来说，史学界认为，古罗马帝制初期的隶农制和日耳曼人大迁徙之前的温和的奴隶制被看作是中世纪西欧农奴制的 渊源。日耳曼人在迁徙后灭掉了西罗马奴隶制帝国，建立了一系列新兴封建国家，诸多战乱的摧残、沉重的税收与兵役负担、教俗贵族的土地兼并使大量的日耳曼自由农民破产，纷纷沦为封建主的依附农民——农奴。另一方面，国王通过土地的层层分封，构建了一个森严的封建等级制度，各级世俗和僧侣贵族占有大量的土地，拥有封建的领主权，包括司法权，行政权及各类经济隶农权，他们将农奴限制在自己的庄园中进行奴役。大约在十世纪，西欧农奴制基本形成。