西安城墙内，由北门安远门与东门长乐门划出的东北区域，在清朝时期为“满城”。辛亥革命后，陕西都督张凤翔主持拆除了满城。1927年，在原满城内开辟新道路，时值“新生活运动”倡导“四维、八德”，因此南北向纵街由东向西分别取“四维”之“勤、俭、仁、德”并冠以“尚”字命名，即尚勤路、尚俭路、尚仁路（后改中正路、现解放路）、尚德路。

1949年中华人民共和国成立后，于北城墙尚勤路、尚俭路、尚德路处开辟三座城门，故名尚勤门、尚俭门、尚德门。北城墙尚仁路处，于1932年陇海铁路通车时开辟城门，名曰尚仁门。此后随尚仁路名称变更，门即更名中正门、解放门。

尚勤门能够为近邻的解放门分担人流量。它由三个门洞组成，没有城楼，是一种造型简单的城门。尚勤门的三个门洞比较窄，最宽的门洞不过四五米，而这样的狭窄恰恰突出了城墙的厚重。