天启二年（1622）中武进士，历官至宁夏总兵，一生七任总兵，晋秩少师，颇好文学。

天启初年，驻牧宁远一带的蒙古诸部经常劫掠辽民，天启四年（1624）二月，尤世禄与满桂奉命袭之，大败蒙古诸部。

天启七年（1627）五月，后金围锦州，尤世禄与满桂率师赴战解围。

崇祯三年（1630），孙承宗遣马世龙、尤世禄、王世钦出征。尤世禄与王世钦分驻南北，均受马世龙节制。三月初战，滦州失守，五月城收复。论功，尤世禄第二。后辞职返乡。

崇祯十六年（1643），与兄尤世威顽固抵抗李自成起义军，至死不降，兵败被杀。