屯门公路于1974年6月10日由香港政府拨款二亿二千二百万港元兴建，为香港首条限制进入的快速公路。初建设时全长17公里，后来因接驳工程等，使现时总长度（以9号干线的路标计）达19.3公里。

现时的屯门公路连接元朗公路，经屯门新市镇，然后青山公路对上的山坡往荃湾，最后于荃湾柴湾角与荃湾路及青山公路荃湾段连接。修建该路对工程人员来说是个考验，因为需要沿著弯曲的海岸线而建，而岸边只有少量平地，其余多为斜坡，沿途需挖开大量山坡及建造不少路堤、桥梁和暗渠。屯门公路包括三条较长的行车桥，包括扫管滩桥、青龙头桥及汀九桥，但汀九桥的名称在1998年被新建连接汀九至青衣的新桥所取代。

屯门公路因起伏不断易生意外，加上车流逐渐饱和，因此香港政府由1994年起展开改善工程。往荃湾方向的三圣墟、扫管笏及汀九之上斜坡段，已增设了爬坡车道。另外，香港政府拟于2008年全面重建屯门公路[1]，以改善道路安全标准，及配合深港西部通道的落成而产生的额外交通流量。