更新时间：2024-04-07 12:34
明洪武十三年（1380年），设西堡司。
清乾隆二十年（1755年），设羊场巡检司，属郎岱厅。
民国三年（1914年），设羊场分县，属郎岱县。民国二十五年（1936年），设岩脚区，辖13联保。民国三十二年（1943年），改为岩脚镇。
1962年，成立岩脚区。
1992年，撤岩脚区建岩脚镇。
2011年，岩脚镇下辖回龙溪1个社区，岩脚、龙泉、太和、羊场、二道岩、木贡、那酒、西北、新院、群峰、金星、水寨、阿岔、民兴、锦钟、联合、青杠林、雨海、岱瓮、高桥、新寨、草原、田坎、民乐、老卜底25个行政村；下设9个居民小组、223个村民小组。
2019年，岩脚镇下辖廻龙溪社区、新城社区2个社区，岩脚村、龙泉村、太和村、老卜底村、新寨村、田坎村、草原村、民乐村、高桥村、岱瓮村、雨海村、联合村、青杠林村、羊场村、锦钟村、金星村、水寨村、阿岔村、民兴村25个行政村，人民政府驻岩脚建设路。
岩脚镇地处六枝特区西北部，东邻龙场乡，南毗新窑乡，西靠堕却乡、新场乡，北望梭戛苗族彝族回族乡、新华乡，距特区政府19千米，行政县域总面积131.04平方千米。
岩脚镇地处云贵高原西北过渡段，以三叠系岩石为主，属中低山喀斯特地貌；地势西北高、东南低；最高点位于八角屯，海拔1356米；最低点位于大河湾，海拔1172米。
岩脚镇多年平均气温13.5℃，年平均日照时数1252小时，有效积温14℃，年平均降水量1350毫米，无霜期年平均330天。
岩脚镇境内河道属长江水系乌江流域，主要河流有三岔河、岩脚河、木贡河、雨海河、岱瓮河，境内流程65千米。
岩脚镇境内矿藏资源有煤炭、硫、铁、高岭土、陶土、硅石、温泉等。
2011年，岩脚镇总人口60840人，其中城镇常住人口11036人，城镇化率18.1%；总人口中，14岁以下6120人，占10.06%；15—64岁44431人，占73.03%；65岁以上10289人，占16.91%；以汉族为主，达57027人，占93.73%；有苗、彝、布依、回、仡佬、蒙古6个少数民族，共3813人，占6.27%；超过2500人的少数民族有苗族1个民族，达2512人，占少数民族人口的65.88%。2011年，岩脚镇人口出生率5.6‰，人口死亡率4.5‰，人口自然增长率1.1‰，人口密度为每平方千米464人。
截至2018年末，岩脚镇户籍人口为66132人。
岩脚镇粮食作物以水稻、玉米、小麦为主；畜牧业以饲养生猪为主。
2011年，岩脚镇农业耕地面积为34920亩，生产粮食1265吨。2011年，生猪年末存栏22571头。载至2011年末，岩脚镇林地面积8800亩，其中用材林8000亩，经果林800亩。2011年，岩脚镇生产水果500吨，产值300万。2011年，岩脚镇工业总产值达到18517万元；有面条厂2家，砂石厂15家，建材生产37家，布艺鞋类生产15家。2011年末，岩脚镇有商业网点418个，社会商品销售总额达1.2亿元。2011年，岩脚镇财政总收入961万元，比2010年增长72.81%。2011年末，岩脚镇信用社各类存款余额1.04亿元，比2010年增长38.7%。
2018年，岩脚镇有工业企业36个，其中规模以上7个，有营业面积超过50平方米以上的综合商店或超市85个。
2011年末，岩脚镇有各类技术人才320人，其中农村实用人才255人，农艺师、工程师13人，助理工程师15人。
2011年末，岩脚镇有幼儿园3所，在园幼儿186人；有小学19所，在校生5364人，专任教师218人，有小学适龄儿童入学率99.1%；初中2所，在校生2710人，专任教师121人，小升初升学率、九年义务教育覆盖率均达100%。2011年，岩脚镇教育经费达850.8万元。
2011年末，岩脚镇有影剧院1个，舞蹈队1个，年演出20场次；镇文化中心1个，农家书屋藏书12万册；有图书室1个，建筑面积364平方米。2011年，岩脚镇完成“村村通”建设，电视入户率98.6%，电视综合覆盖率100%。
2011年末，岩脚镇有各级各类医疗卫生机构28个，其中医院2所，村级医疗室26个；病床有60张；专业卫生人员36人，其中执业医师9人，执业助理医师5人，注册护士10人。2011年，岩脚镇新型农村合作医疗参合率95.1%。
2011年，岩脚镇城镇最低生活保障户数584户，人数767人；农村最低生活保障户数4625户，人数8458人，支出514.61万元；农村五保供养69人，支出38.64万元，民政部门资助参加合作医疗1130人次，支出25.548万元；农村临时救济1509人次，支出48.9万元，比2010年降低3.7%；农户、非农户、企事业单位职工参加养老保险48907人，交保险金178.5万元，参保人数比2010年增长34.3%。
岩脚镇有六（枝）纳（雍）县道、六新（六枝一新场）公路干线穿境而过，过境长17千米，村村通公路。
岩脚镇因张、杨、穆三公曾结庐于大屯的悬崖峭壁之下而得名。
岩脚镇境内有廻龙溪温泉度假山庄，位于六枝特区岩脚镇太和村和岩脚村，是集旅游观光、休闲度假及食宿为一体的综合项目。
2021年1月，入选 2020年重新确认国家卫生乡镇（县城）名单。
2022年6月，入选贵州第三批省级夜间文化和旅游消费集聚区名单。