开元二十六年(738年)置。贞观中太宗置左右屯营，其军士号曰飞骑。又选飞骑中材力骁捷者号为百骑。高宗龙羽时置左右羽林军，百骑属之。武后时改羽林百骑为千骑。景龙元年(707年)改千骑为万骑，分左右营。开元以后与左右羽林共称北门四军。开元二十六年(一说二十七年)玄宗正式改左右万骑营为左右龙武军。因其初属羽林，故《通典》谓： “开元二十六年析羽林军置左右龙武军，以左右万骑营隶焉。”左右龙武军官属同羽林军之制。参见“左右屯营”。