在帕拉克西河流域，经常发现蜥脚类的骨头与足迹化石，它们过去时常被归类于侧空龙，包含一个部份骨骸。这些化石长发现于玫瑰谷组，位于双子山组地层上方。

在1980年代中期，德克萨斯大学奥斯汀分校的学生在德州胡德郡的一个牧场，发现一个尸骨层，并挖掘到1987年。在1993年，由南卫理公会大学、福斯沃斯科学和历史博物馆、塔尔顿州立大学组成的团队再度展开挖掘工作。这些新发现的蜥脚类化石似乎是同一种恐龙。当地也发现了硅化木。根据砂岩沉积层研判，当地在下白垩纪曾有河流经过，化石即是从砂岩中挖掘出的。

帕拉克西龙的正模标本（编号FWMSH 93B-10-18）是个相连的左上颌骨与鼻骨，以及牙齿。其他的标本还有：七节颈椎、十三节背椎、三十节尾椎，以及除了手部与脚掌以外的一些四肢与肩带骨头。帕拉克西龙与其他蜥脚类恐龙的差异在于脊椎特征；而与下白垩纪北美洲的其他蜥脚类恐龙相比，其他部位的骨头也有形态上的不同处。帕拉克西龙的化石仅发现于当地的尸骨层。近年在附近的德州怀斯郡新发现的化石（编号SMU 61732），被归类于侧空龙的未定种（Pleurocoelus sp.），而非帕拉克西龙。帕拉克西龙与这个侧空龙的新种有不同处，但仍有争论。