平鉴年少聪敏，颇有志力。受学于徐遵明，不为章句，虽崇儒业，而有豪侠气。孝昌末，盗贼蜂起，见天下将乱，乃之洛阳，与慕容俨骑马为友。性巧，夜则胡画，以供衣食。谓其宗亲曰：“运有污隆，乱极则治。并州戎马之地，尔朱荣命世之雄，杖义建旗，奉辞问罪，劳忠竭力，今也其时。”遂相率奔尔朱荣于晋阳，因陈静乱安民之策。尔朱荣大奇之，即署参军前锋，从平巩密，每阵先登。除抚军、襄州刺史。

高欢起义于信都，平鉴自归。高欢谓平鉴曰：“日者皇纲中弛，公已早竭忠诚。今尔朱披猖，又能去逆从善。摇落之时，方识松筠。”即启授征西、怀州刺史。

平鉴奏请于怀州西故轵道筑城以防遏西寇，朝廷从之。寻而，西魏来攻。是时新筑之城，粮仗未集，旧来乏水，众情大惧。南门内有一井，随汲即竭。平鉴乃具衣冠，俯井而祝。至旦，有井泉涌溢，合城取之。西魏败还，以功进位开府仪同三司。时和士开以佞幸势倾朝列，令人求平鉴爱妾刘氏，平鉴即送之。仍谓人曰：“老公失阿刘，与死何异。要自为身作计，不得不然。”由是除齐州刺史。历牧八州，再临怀州，所在为吏所思，立碑颂德。入为都官尚书，赠司空，谥号为文。