留基伯最先提出影像这一概念。留基伯、德谟克利特、伊壁鸠鲁认为，感觉和理智是由外面进入的影像组成的。他们在说明视觉的形成时说，一切物体的表面经常不断流出一些极微小的原子，形成一种波流，使得空气得到了坚固的形状和不同的颜色，于是就在湿润的眼睛中造成了影像，这个影像传到人的脑中就形成了对这一物体的视觉。他们用同样的理由解释听觉等感觉的形成，并认为思想也是由影像流入心中形成的。

德谟克利特由于过分强调感觉的相对性，因而把事物的性质看作只是人们主观的东西。他认为：蜜有时是甜的，有时是苦的，蜜本身无所谓苦或甜。颜色、甜、苦都是习惯，事实上只有原子与虚空。伊壁鸠鲁避免了这方面的缺陷，他认为，通过心灵或感官的认识活动而得到的每个影像，都是具体对象的形式或性质。