桓公读书于堂上。轮扁斲（zhuó）轮于堂下，释椎凿而上，问桓公曰：“敢问，公之所读者何言邪？”公曰：“圣人之言也。”曰：“圣人在乎？”公曰：“已死矣。”曰：“然则君之所读者，古人之糟魄已夫！”桓公曰：“寡人读书，轮人安得议乎！有说则可，无说则死。” 轮扁曰：“臣也以臣之事观之。斲轮，徐则甘而不固，疾则苦而不入。不徐不疾，得之于手而应于心，口不能言，有数存焉于其间。臣不能以喻臣之子，臣之子亦不能受之于臣，是以行年七十而老斲轮。古之人与其不可传也死矣，然则君之所读者，古人之糟魄已夫！”（战国·庄周《庄子·天道》）

后人据此提炼出“得心应手”这则成语。

有一天，齐桓公正在津津有味地读书，琅琅的读书声传到堂下。这读书声扰得在堂下制造车轮的老工匠轮扁心烦意乱。于是，他放下手中的工作，走到堂上来，问齐桓公：“请问大王，什么书使你读得如此入神？”齐桓公见状，有些生气，但还是回答说：“我读的都是圣人的书。”轮扁问：“圣人还活在世上吗？”齐桓公说：“他们有的早就死了。”轮扁说：“人已经死了，那书上说的不全是废话吗？”齐桓公听后勃然大怒，说道：“本大王在读书，你这个工匠胆子也太大了，竟敢说我读的书都是废话，今天你给我讲出道理，否则我就取下你的人头！”轮扁见齐桓公发怒，不慌不忙地说：“大王息怒。我轮扁是制作车轮的，就拿加工车轮的事来说说吧。车轮的轴孔做大了，铆起来就容易松动不牢固，如果做小了就会因铆太紧而发涩，难以装配进去。只有宽紧合适，恰到好处，这才行。我做活时，得心应手，这里有技术的奥妙，但无法用语言表达，我说不清其中的道理，所以也无法把它传授给我的儿子，儿子也无法继承我的手艺。大王你看我现在已七十多岁了，我还得亲自动手做车轮。否则，我不做了，别人也就无法制作车轮了。古代圣人的那些精妙的东西是无法用语言传给后世的，所以那些东西随着他们的死亡而失传，因而留下的都是废话。”齐桓公被轮扁这番话弄得哭笑不得，但他认为轮扁作为一个工匠，受环境及知识的限制，说出这话也不足为奇，便原谅了他。