1988年11月起，担杆镇经济管理权归属万山管理区。

1999年4月，改为广东珠海万山海洋开发试验区，行政区划仍属香洲区。

2011年末，担杆镇辖外伶仃村、担杆村、新村3个村民委员会。

截至2021年10月，担杆镇辖3个行政村。镇人民政府驻外伶仃村。

担杆镇地处香洲区东南海域、珠江口东侧，西距桂山岛17.6海里，北距深圳35海里，距香港长洲6海里。区域总面积23.42平方千米。

担杆镇地处海岛，地形以坡度大的山地为主，平地很少，地势中部高两端低。担杆岛面积比较大，在中部有一些小山丘。各海岛的山地以花岗岩结构为主，外伶仃岛上有很多形态各异的天然石头。

担杆镇属亚热带季风性气候。

2017年末，担杆镇常住人口1028人。

2018年末，担杆镇户籍人口768人。

2019年末，担杆镇户籍人口778人。

2011年，担杆镇财政总收入3555万元，比上年增长22.46% ；实现税收1642万元，比上年增长36.9%。渔民人均纯收入12371元。

2018年，担杆镇工业企业个数共1家，其中规模以上工业企业个数1家，有营业面积50平方米以上的综合商店或超市1家。

担杆镇渔业以养殖、捕捞为主，可用于水产养殖的海域面积1321公顷。渔业总产值从1989年的1028万元，增加到2011年的8468万元。2011年，担杆镇网箱养鱼600箱，产量1995吨。拥有各类捕捞渔船143艘，捕捞水产2573吨。水产品总产量4568吨，比上年增长9.9%。

2011年，担杆镇社会商品销售总额2040万元，比上年增长23.6%；全社会固定资产投资3805万元，比上年增长57.5%；合同利用外资134万美元，实际利用外资134万美元。

担杆镇境内有伶峰路、天祥路。2011年，担杆镇建成外伶仃岛、大万山岛等32千米国防公路。担杆岛、外伶仃石涌湾客货运码头相继竣工。投资3000万元的31千米海岛绿道和驿站建设完成并投入使用。境内运输工具主要是船舶，2011年，担杆镇客运总量2.43万人次。至2011年，担杆镇已形成由担杆岛公路、外伶仃岛公路构成的交通运输网络，境内有村道公路173担杆岛线、174外伶仃岛线2条，总长15.42千米。其中村道173担杆岛线，起点在担杆中，终点为一连连部，境内长9.69千米，单向单车道。村道174外伶仃岛线，起点在一连连部，终点为二连连部，境内长5.73千米，单向单车道。

截至2005年，担杆镇有小学4所。

2011年末，担杆镇有幼儿园1所，在园幼儿30人，专任教师2人；小学1所，在校学生20人，专任教师7人。全年投人教育经费达 120万元。

2011年末，担杆镇有文化中心1个，村文化活动中心3个。

2011年末，担杆镇有运动场2个。其中篮球场1个，足球场1个。

2011 年，担杆镇完善“村村通”有线电视工程。全镇电视节目增加到24套（其中伶仃岛24套，担杆岛20套）。投入9.7万元购买2台电影放映设备分别给万山镇、担杆镇，使该区3个镇都有电影放映设备。

截至2005年，担杆镇有卫生院1所、卫生间3间。

2011年末，担杆镇有医疗卫生机构1个，卫生院1所，病床9张，固定资产总值150万元。专业卫生人员9人，其中执业医师3人，执业助理医师2人，注册护士4人。医疗机构（门诊部以上）完成诊疗3000人次。

2011年末，担杆镇城镇最低生活保障户数7户，参加城镇基本养老保险249人，新型农村社会养老保险8人，城镇基本医疗保险249人，参保率99.5%，失业保险53人，工伤保险53人，生育保险53人。

2011年末，担杆镇有邮政网点1个，投递路线单程总长度900米，投递点1个，乡村通邮率100%。投递国内函件4000件。

2011年末，担杆镇城区有自来水厂1座，年供水40万立方米。

2011年末，担杆镇城区有863可再生独立能源系统项目的风机已经并网发电。

2011年末，担杆镇镇区有燃气企业1家，燃气自供单位一个，居民用户697户，燃气普及率为100%。

2011年末，城区建成常年对公众开放绿地6.33公顷，主要道路绿化普及率23.2%。

担杆镇因驻担杆岛，故名。

担杆镇辖区的特色活动是玄武大帝诞辰民俗活动，于每年三四月份，组织民间捐款，为管水之神玄武帝举行年度庆典活动。

担杆镇境内有国家3A级旅游景区伶仃岛，有国家二级保护野生动物猕猴保护区。担杆列岛、佳蓬列岛、三门列岛、外伶仃等岛上生长着一种珍稀树种“罗汉松”。附近的海域有国家一级保护海洋动物中华白海豚。2011年，开始创建乡村旅游名村。

外伶仃岛位于珠海市香洲区东南部，西距珠海市区27.5海里，北距深圳35海里左右，是珠三角地区进出南太平洋国际航线的必经之地，具有重要的战略地位。因该岛伶仃孤立，且在外伶仃，故名外伶仃岛。 外伶仃岛地势东西高，北和中间低，东部沿岸较陡，倾斜角为35度，岛中央主峰伶仃峰高311.8米。

庙湾岛位于珠海市香洲区东南部，万山群岛佳蓬列岛中部，外伶仃岛的南面，面积2.3平方千米。庙湾岛风蚀海貌独特，岛周礁群星罗棋布，是海洋生物繁殖的理想之所，海产丰富，乃东南亚有名的垂钓区，海洋资源丰富，被称为“梦幻之岛”和“中国的马尔代夫”。

担杆岛位于广东省珠海市香洲区东南部73千米。西距二洲岛950米，北距九龙30千米。是担杆列岛的最大岛屿，面积13.2平方千米。担杆岛因7座山峰连成一线，既窄且长，形似扁担，因此得名，一条长15千米的公路贯穿东西，主峰为樟木湾顶，海拔322米。地质为花岗岩结构，岛中有大小石洞9个，地表为黄沙粘土，露岩甚多，低矮的茅草和灌木交杂生长，间有少量松，相思树等。东北至西南走向，地势中部高，两端低。岛上有港湾码头，有供水、供油等设施，并有公路通往各主要港湾，全长11.5千米。

北尖岛位于珠海市东南部，距离市区约35海里，面积3.174平方千米。因岛主峰顶有一巨石矗立，形状如剑尖，向北倾斜，故名。有5个山头，主峰北尖顶部有一巨石向北倾斜，突出于岛的西南部。岛岸线曲折，多为陡岩岸，有港湾和码头。

三门岛位于珠海市区东南部，面积约为0.98平方千米，距离市区27千米，是三门列岛中最大的核心岛（三门列岛有三门岛、三门洲岛、横岗岛、竹湾头岛、黑洲岛等岛屿）。

2014年6月，担杆镇庙湾岛被评为广东省“十大美丽海岛”之一。

2020年7月，国家卫生委员会确认担杆镇为国家卫生乡镇。