马达加斯加拉伯龙（L. madagascariensis）是由约瑟·波拿巴（Jose Bonaparte）于1986年描述的、命名。属名是为纪念古生物学家艾伯特·拉伯（Albert de Lapparent）。

在19世纪末，马达加斯加的马任加盆地（Majunga Basin）发现一些化石，来自于伊萨鲁第三组（Isalo III Formation），地质年代相当于侏罗纪的提通阶。在1894年，理查德·莱德克（Richard Lydekker）将这些化石归类于沟椎龙的新种，B. madagascariensis。在1986年，约瑟·波拿巴（Jose Bonaparte）认为这些马达加斯加化石，跟英格兰的沟椎龙有很大不同，因此建立为新属。模式种是马达加斯加拉伯龙（L. madagascariensis），属名是为纪念古生物学家艾伯特·拉伯（Albert de Lapparent）。正模标本（编号MAA 91-92）是两个神经弓，另有其他化石被归类于拉伯龙，包含脊椎、四肢，没有头颅骨。化石总计至少3到10个个体，来自于不同年龄层个体。这些化石的可鉴定特征少，仍需要详细研究。