拱北楼最早建于906年（唐天佑3年），当时取名“象阙”，俗称清海军楼。宋淳佑四年时被改为“双门”，“双门底”由此得名。明洪武七年，“双门底”重建，改名“拱北楼”。 拱北楼有双门拱，故在清代街名唤“双门底”。据史书的记载，从唐宋以后，该楼一直作为军事岗哨作用，从元代起增加了一个功能，安放着一座“铜壶滴漏”计时器，有专人负责打更报时，从此拱北楼的报更钟声陪伴城内居民数百年。此漏壶是中国现存最大和最完整的古代计时器，于1316年（元延祐三年）铸造，1857年（清咸丰七年）英法联军侵略广州，拱北楼失火，漏壶失落。1860年（咸丰十年），两广总督劳崇光悬赏购得，但“夜天壶”已略有损坏，其盖与“日天壶”、“平水壶”两盖均补铸，“夜天壶”盖上铸有“大清咸丰十年冬月吉日，两广总督劳崇光重修”字样。重修后漏壶置于抚署退思轩。1864年（同治三年），拱北楼重建完成，复置拱北楼原处。1918年，广州拆城筑马路时，又移置于越秀山镇海楼上。1959年，原件调给北京中国历史博物馆展出。广州博物馆陈列的是复制件。