fail-operation概念和系统设计，

作为业界最早的L3 ADAS系统，奥迪A8的zFAS就引入了Fail-Operation的概念。当然这里要着重说一下zFAS的主要软件合作伙伴TTTech。TTTech作为大飞机的软件供应商，自然是对Fail-operation有一套成熟的理解。

故障工作运行中，系统有必要提供自动系统的备份机制。当一套系统出现决策失误以后另一套系统可以弥补风险。但这又不能是简单的两套系统同时叠加，否则控制就会出现混乱。

引入Active 和Fallback的概念。正常情况下一套系统处于active状态，另一套系统处于fallback状态，默默备份不会发出动作。

在Active系统内部，有一个Primary的ADS(Automated driving system)进行感知决策，同时还有一个SCP(Safety Co-Pilot, TTTech的叫法）同时进行感知决策，以保障系统维持故障状态中的工作。