斜棱柱：侧棱不垂直于底面的棱柱叫做斜棱柱。斜棱柱的侧面是平行四边形，底面是多边形，所有的侧棱都平行且相等。

直棱柱：侧棱垂直于底面的棱柱叫做直棱柱。直棱柱的侧面是矩形，底面是多边形，所有的侧棱都平行且相等。

正棱柱：底面是正多边形的直棱柱叫做正棱柱。正棱柱的侧面是全等的矩形，底面是正多边形，所有的侧棱都平行且相等。

所以有上面的对比可以看出：直棱柱的所有侧棱都垂直与底面且各棱相互平行，上下两个面沿竖直方向平移可重叠，但是斜棱柱的侧棱不垂直与底面，与底面成一定的夹角，各棱都相互平行，上下两个底面沿竖直方向平移不可重叠。