2021年8月5日，百度Apollo发布了新一代自动驾驶小巴——阿波龙II。阿波龙Ⅱ是百度第二代多场景智能化自动驾驶小巴，具备L4级别自动驾驶能力和车路协同能力；车内搭载百度先进的数字孪生、车载语音和数字人技术，打造沉浸式智能体验；运营配套设施完善，致力于拓展并赋能更加多元化的商业场景。

2020年10月，北京市在亦庄等地开启“自动驾驶出租车”测试。

2021年4月，北京市自驾办颁发首批乘用车道路测试牌照，在政策先行区开放自动驾驶乘用车场景测试；2021年7月，第一届智能交通上海论坛在第四届进博会上举行。在论坛上获悉，上海将推动自动驾驶出租车开展试点运营，并可按相关规定要求适当收取一定的费用。上海将加大智能网联汽车领域的法规政策供给，支持智能网联汽车开展规模化的示范应用和试运营的试点，制定示范运营管理规则，允许达到条件的企业向服务对象收取一定费用，争取给示范效果突出的企业颁发运营资质；2021年11月，北京市开放全国首个自动驾驶出行服务商业化试点。

2022年4月，北京市在中国国内首次开放主驾无安全员示范运营试点，百度和小马智行在北京获得了无需安全员的无人驾驶许可证，但北京的许可证仍要求他们在乘客座位上配备安全员；2022年7月，北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室宣布，正式开放中国国内首个无人化出行服务商业化试点，百度和小马智行成为首批获许企业，将在北京经济技术开发区核心区60平方公里范围内投入30辆主驾无人车辆，开展常态化收费服务；2022年8月8日，武汉市经开区和重庆市永川区的特定区域内，开启全无人自动驾驶商业运营。

2023年7月7日，北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室宣布，正式开放智能网联乘用车“车内无人”商业化试点。2023年底，工业和信息化部相关负责人表示，中国将积极推动新能源和智能网联汽车创新发展，支持新一代动力电池、新型底盘、智能驾驶等技术研发和产业化，开展智能网联汽车生产准入和上路通行试点，开展城市级“车能路云”一体化试点应用。

滴滴自动驾驶

2018年3月，车和家与滴滴出行达成战略合作，双方将共同出资成立合资公司，专门生产为共享出行场景定制的智能电动车。

2023年5月，广汽埃安与滴滴自动驾驶公司签订深化合作协议，共同发布无人驾驶新能源量产车项目——“AIDI计划”，并宣布将成立合资公司。

2024年4月7日，广汽埃安与滴滴自动驾驶宣布合资公司——广州安滴科技有限公司获批工商执照。这是L4自动驾驶公司和车企为了打造Robotaxi量产车，在中国国内成立的首个合资公司。首款车型已完成产品定义，正在进行设计造型的联合评审，计划2025年实现量产。

截至2024年4月，滴滴自动驾驶在北京、上海、广州等城市拥有超200辆自动驾驶车。自2020年6月率先在上海面向公众推出载人测试服务以来，已连续安全运营超1300天，在上海和广州的运营区域内实现混合派单。滴滴自动驾驶打造了首个24小时自动化智能运营系统慧桔港，全流程自动化率已达90%。

百度Apollo

2020年9月，百度Apollo在湖南长沙获得全国首批智能网联汽车主驾无人测试通知书；10月11日消息，百度官方微博发布消息称：即日起，百度自动驾驶出租车服务在北京全面开放，北京的朋友们可在北京经济技术开发区、海淀区、顺义区的数十个自动驾驶出租车站点，无需预约，直接下单免费试乘自动驾驶出租车服务；12月7日，百度Apollo获得北京无人化路测（第一阶段）通知书，这也使百度成为第一家获准在中国首都进行开放道路无人驾驶测试的公司。

2021年1月27日，百度Apollo获加州无人驾驶测试许可，宣布在美国将专注无人驾驶路测。

2021年3月，沧州智能网联汽车道路测试和示范运营管理联席工作小组向百度Apollo颁发了首批无驾驶人测试通知书和自动驾驶示范运营通知书。

2021年7月20日，百度官方公众号宣布，其Apollo Robotaxi已经于7月17日在广州正式面向公众全面开放，用户通过下载百度地图或者Apollo Go App，即可一键预共享无人车。

萝卜快跑

2021年8月18日，无人车出行服务平台“萝卜快跑”发布。

2022年5月10日，“萝卜快跑”正式落地武汉经开区，面向市民提供自动驾驶出行服务；8月，萝卜快跑在武汉开启中国首批全无人自动驾驶商业化出行服务；12月，萝卜快跑在武汉大规模拓展全无人自动驾驶商业化运营，实现扩区、提量、增时三重突破，正式实现跨区通行、全无人驾驶夜间运营。

2024年5月，萝卜快跑在武汉投放了1000辆无人网约车。截至2024年7月，萝卜快跑已在北京、上海、广州、深圳、重庆、长沙、阳泉等10余个城市全面开放，面向公众常态化试运营。其中，萝卜快跑在武汉、重庆、北京、深圳开启了全无人自动驾驶运营。

文远知行

2021年10月底，南京江心洲3辆自动驾驶出租车（Robo taxi）拿到智能网联汽车的测试牌照。在经过一段时间的路测之后，于2022年2月23日正式对外开放体验。

2021年12月21日，广汽集团、文远知行、如祺出行三方签署战略合作协议，宣布将于2022年上线自动驾驶出租车。

2023年6月30日，文远知行正式取得北京市高级别自动驾驶示范区“无人化车外远程阶段”示范应用许可，旗下自动驾驶出租车（Robotaxi）可在京开展纯无人示范运营。根据许可，文远知行可在示范区225平方公里的核心区域内提供全车无人自动驾驶出租车（Robotaxi）服务。

2024年4月，江岛智慧出行再“上新”，一辆自动驾驶网约车正在江心洲全岛运营，市民朋友可以直接在手机小程序中线上预约免费乘坐；8月8日，文远知行宣布，于10月15日发布新一代Robotaxi。

其他厂商

2021年1月28日，阿里巴巴投资的无人驾驶技术公司Auto X运营的L5级别全无人驾驶出租车（Robotaxi）正式面向公众开放试乘，开启中国自动驾驶出租车商业化序幕。

2022年4月20日，元戎启行L4级自动驾驶前装方案车队落地深圳。该车队由30辆自动驾驶车辆组成，将投入到元戎启行在深圳的RoboTaxi运营中；10月，如祺出行在广州推出有人驾驶网约车与自动驾驶出租车服务的商业化混合运营，成为全球首个在混合运营模式下提供有人驾驶网约车与自动驾驶出租车服务的出行服务平台；12月28日，搭载上汽人工智能实验室自研高级别自动驾驶2.0技术的上汽享道Robotaxi（自动驾驶出租车）在深圳前海区域启动试运营，用户可通过享道出行APP一键呼叫Robotaxi。

2023年4月26日，如祺出行获批在广州开展智能网联汽车示范运营资格，这意味着如祺出行自有的Robotaxi （自动驾驶出租车）车队将正式上线运营。

2023年4月，搭载小马智行第六代自动驾驶硬件系统的新一代Robotaxi车型在北京亦庄高级别自动驾驶示范区率先开启公开道路测试。该批车辆基于丰田赛那Autono-Maas（S-AM）车型打造，已累计超过50,000公里的道路测试里程。该批车辆预计将很快进入整车无人的道路测试；5月29日，小马智行获得首个深圳市级“智能网联汽车无人测试”许可，并正式在前海开启“主驾位无安全员”的自动驾驶无人化测试；6月16日，在“2023未来汽车先行者大会暨全球智能网联汽车商业化创新大会”上，前海管理局与小马智行、如祺出行及深圳巴士、商汤科技分别签署合作协议，将在前海合作区落地深圳最大规模的无人驾驶乘用车队和自动驾驶巴士运营车队。

2023年11月，搭载小马智行第六代自动驾驶软硬件系统的丰田赛那Autono-Maas（S-AM）获得广州市远程载客测试许可，获准在广州南沙提供远程载客的自动驾驶测试出行服务（Robotaxi），运营范围覆盖了南沙的803平方公里，运行时段覆盖早高峰等繁忙时段。市民可通过小马智行的移动出行App PonyPilot+体验。

2024年1月31日，小马智行获得深圳市宝安区颁发的智能网联汽车无人商业化试点许可，正式开启全国首个一线城市中心城区的无人驾驶出租车商业收费运营服务。小马智行成为了能在北广深实现全无人、全天候收费运营，且在高速路段最高车速达到120km/h，城区道路80km/h的企业。

截至2024年4月，搭载小马智行自动驾驶软硬件系统的雷克萨斯RX、丰田赛那L4级自动驾驶车型，已完成“主驾有人、副驾有人、后排有人、车内无人”四个技术阶段的自动驾驶道路测试。在北京和广州获得“车内无人，车外远程”的运营牌照，进入了全无人示范运营阶段。

2024年8月，经横琴粤澳深度合作区智能网联汽车自动驾驶工作领导小组工作会议审议，如祺出行获准在合作区全域开展Robotaxi道路测试。按照《横琴粤澳深度合作区智能网联汽车道路测试与示范应用管理细则（试行）》规定，在完成道路测试相关目标并经有关部门审核批准后，如祺Robotaxi将正式在横琴粤澳深度合作区开展示范运营。

2024年10月11日消息，据IT之家报道，小鹏汽车董事长何小鹏发表声明，回应了关于公司Robotaxi业务的最新进展。何小鹏表示，小鹏汽车正在加快该业务的发展步伐，并计划在2026年正式推出Robotaxi。

2024年10月15日，文远知行发布了和吉利远程共同打造的新一代Robotaxi——GXR。基于开阔式移动出行空间设计理念，这款车型可以说是迄今全球最具空间体验感的量产Robotaxi车型。就在几天前，特斯拉也发布了其跳票已久的Robotaxi产品Caybercab，年初，百度同样发布了萝卜快跑的新一代车型。全球无人驾驶企业纷纷在近期开始发力，Robotaxi持续成为大众焦点。

2022年2月，加州公共事业委员会（CPUC）向通用汽车和Alphabet Inc的自动驾驶部门发放了许可证，允许他们在安全驾驶员在场的情况下使用自动驾驶汽车提供客运服务。

2021年12月20日，据英特尔官方消息，英特尔子公司Mobileye已将巴黎纳入其快速扩展的全球自动驾驶汽车测试计划中，并宣布与全球第三大公共交通运营商RATP集团合作，在巴黎推出首个自动驾驶出租车服务。英特尔表示，Mobileye已获得自动驾驶测试资格，这意味着Mobileye的自动驾驶出租车能够在巴黎街头上路行驶。

CPUC方面表示，通用旗下的Cruise和谷歌旗下的Waymo都获得了商用部署许可证，可以向乘客收取车费，还可以提供拼车服务。在此之前，Cruise和Waymo只被允许在测试的基础上提供客运服务，不允许收取费用。

2021年，特斯拉将Transformer架构引入自动驾驶领域，推出基于Transformer的BEV感知方案。同年，正式发布FSD Beta版。

2024年3月，特斯拉的智能驾驶软件FSD V12版本在北美开始加速落地，同时，特斯拉已经将FSD从测试版本的“FSD Beta”更名为“FSD Supervised”，意味着FSD已经结束公测，进入规模商业化的环节。

美国当地时间2024年7月，马斯克对无人驾驶出租车Robotaxi跳票事件作出回应，他表示，特斯拉要花更多的时间，对车辆进行一些设计更改。不过，马斯克没有给出具体的发布时间。

2024年8月，特斯拉公司计划在华纳兄弟探索公司位于洛杉矶地区的工作室举行的一次活动中推出备受期待的Robotaxi（无人驾驶出租车）。特斯拉计划于10月10日在加利福尼亚州的工作室揭幕专门制造的Robotaxi。

2023年6月7日，据俄罗斯卫星通讯社消息，俄罗斯Yandex公司发布消息称，Yandex公司在莫斯科西南区开展无人驾驶出租车测试运营，可使用Yandex Go应用程序叫车出行。该公司强调：“首批参加测试的用户此前均在项目网站提交了申请。其他居民之后将有机会试乘体验。”

2023年6月，一个无人驾驶汽车租赁项目在英国启动，这也是英国首次允许无人驾驶汽车商用。

2023年8月15日，韩国从2013年顺天湾国际园艺博览会会场到顺天湾的PRT系统开始试运营。开通的无人驾驶出租车PRT系统服务范围从2013年顺天湾国际园艺博览会会场到顺天湾，全长4.64公里。运营商称，从15日至本月底的试运行期间，先投入20辆电动车，然后从下月起将车辆增至40辆。

2024年3月，西班牙《国家报》报道称，科学家已经研发出这样的无人驾驶出租车，并亮相西班牙的圣塞瓦斯蒂安。该车辆由Vicomtech-IK4公司研发，车辆上配备有无时无刻不洞察周围环境的“眼睛”，防止该车辆与其他车辆发生“亲密接触”。而即使周围车辆迅速靠近，车上的感应系统则能快速地做出判断和反应，避免车发生碰撞。

文远知行

无锡无人驾驶小巴为纯电动小巴，配备激光雷达和多个摄像头，满座状态为乘客9人以及1名安全员，最高时速可达40公里，主要服务对象就是在产业园工作的上班族。

运行过程中，自动驾驶巴士十分平稳，如遇到电动车、行人经过或其他车辆阻挡等情况，巴士都能及时识别障碍物并进绕行，避障功能灵敏。

文远知行自动驾驶小巴，是中国首款专为城市开放道路设计的L4级无人驾驶小巴，采用‘无驾驶舱设计’，可全天候在城市开放道路上进行L4级自动驾驶。自动驾驶便民巴士1线使用车辆为双电机控制器架构，车内没有方向盘、油门、刹车踏板，最高时速可达40公里/小时，车内车外设置了多重保障措施，全方位确保乘客安全，可以360度无盲区地感知周围路况，精准识别车道线、交通灯、交通标志，以及路上的行人和其他车辆。这也是截至2023年2月唯一获得“红点奖”的中国客车车型，和全球第一个获得世界工业设计大奖的自动驾驶巴士。

文远小巴、文远环卫车通过激光雷达、高清摄像头、毫米波雷达等多模组融合、多重冗余的传感器套件，结合自研算法，号称“实现 360 度无盲区的感知能力”。其中文远小巴支持 L4 级自动驾驶技术，采用无驾驶舱设计，可“智能应对各类复杂路况”。文远环卫车也取消了传统驾驶室结构，官方称其可开展包括洗扫、干扫、后喷雾、对冲等功能的全自动环卫作业。

百度阿波龙II

阿波龙II从造型上来看，保持了此前的小巴造型设计，拥有较高的车身和较低的底盘，同时车轮非常靠近整车的四角，打造出更大的内部空间。阿波龙II集成了Apollo最新一代自研自动驾驶计算平台与传感器系统，与Apollo Robotaxi实现能力互通，其中该系统的核心计算单元算力将达到372Tops。传感器层面，阿波龙II搭载了两颗40线激光雷达，配合毫米波雷达和环视摄像头，探测距离达到250米。

官方称新系统的定位精度将达到厘米级，系统反应水平将打造毫秒级。基于系统和传感器的升级，阿波龙II能够顺利应对无保护左转、车流择机变道、路口通行等城市开放道路复杂场景，ODD（自动驾驶运行设计区域）也从封闭、半封闭园区进阶扩大到开放道路。

除此之外，在车辆的可靠性和安全性方面，新车搭载百度Apollo车路协同和5G云代驾，使得单车智能问题减少54%、路口急刹情况降低90%。动力方面，新车将搭载59.44kWh电池组，和全新的驱动电机，新车最高时速将提升到60km/h，同时还将配备电子手刹，使得新车拥有更强的爬坡能力，并解决坡道溜坡问题。此外，新车还将拥有无线充电的能力。

轻舟智航

龙舟系列无人巴士在功能上，可实现360度无盲区感知，支持无安全员运行，拥有5G+V2X 车载显示系统等。作为龙舟系列无人巴士的首款无人驾驶小巴，龙舟ONE的车辆速度为20到50公里每小时，可合法在城市开放道路上运行。

无锡市车城智联科技有限公司董事长、无锡市信息化协会副理事长华贤平介绍，由于低速安全、路线相对固定，无人驾驶公交是公认的最适合自动驾驶技术落地的载体之一。从应用场景看，无人驾驶公交主要有三大优势：第一，中低速场景，时速保持在20公里—50公里之间。第二，固定路线，车辆在同一线路上反复磨合，更能确保行驶安全，并可实现红绿灯优先和预警。第三，满足多人出行，在公共道路上享受优先路权。据悉，即将投运的新型无人驾驶小巴已进行了2年超百万公里的路面测试，并经过公安、工信、交通等多部门权威评测。

微循环公交具有四大特点：

第一，中低速，乘客对车速的预期可控，速度保持在20km/h到50km/h之间。

第二，固定路线，小巴在同一条线路上反复磨练，能确保行驶安全，并可结合V2X实现红绿灯优先和预警。

第三，多人出行，具有社会效益，在公共道路上享有优先路权。

第四，商业模式用户与客户分离，由专业公司提供用户所需服务，由客户进行采购，可快速实现商业化闭环。

与普通网约车相比，自动驾驶的网约车车顶多了一台醒目的监测设备，同时在车身两侧也多了一双“眼睛”，可以实时观测周边路况。车上搭载了文远知行自主研发的全栈式自动驾驶软硬件，采用激光雷达，AV、PG相机，毫米波雷达等多传感器融合的技术路线，以一套强通用性算法实现城市交通全场景、全天候的覆盖。

主副驾驶位的椅背后均架了一台设备，一个用于乘客自主核销乘车码，另一个显示器则可以实时播放周边路况，行人、自行车、机动车等都能看得一清二楚，同时乘客也能看到行驶公里数以及预计乘车时间。

每辆自动驾驶网约车均配有一名安全员，主要是为了应对突发情况，一般情况下，安全员坐在主驾驶位上，但双手不接触方向盘，车辆全程自动驾驶。自动驾驶网约车会根据路段限速要求行驶，行程基本保持在30公里的时速。

萝卜快跑

萝卜快跑第六代无人车全面应用了“Apollo ADFM大模型+硬件产品+安全架构”的方案，该方案通过10重安全冗余方案、6重MRC安全策略确保车辆稳定可靠。萝卜快跑第六代无人车也是基于无人化出行的用户需求，聚焦“乘客安全”而全新定义的无人车产品。

在“萝卜快跑”进入纯无人驾驶上路阶段前，车上会配备主驾安全员，坐在车辆的主驾驶位置上实时关注行驶状况并适时介入操控，这样的安全员只能管理1辆车子。到了纯无人驾驶阶段，1名云舱安全员可以在后台监测和接管多辆车。同时，车辆可以实现昼夜运营。

中国大陆：截至2024年4月，中国16个智慧城市与智能网联汽车协同发展试点城市，累计开放测试道路超过两万公里。工信部数据显示，2022年中国搭载辅助自动驾驶系统的智能网联乘用车新车销售达700万辆，同比增长45.6%，市场占比提升至34.9%。2023年上半年，具备组合驾驶辅助功能的乘用车新车销量占比达到42.4%，较2022年同期增加近10%。从应用场景看，自动驾驶逐步覆盖工业园区、景区、机场、矿山、港口、高速公路等。

2024年7月，工业和信息化部、公安部、自然资源部、住房和城乡建设部、交通运输部等五部门联合公布智能网联汽车“车路云一体化”应用试点城市名单，北京、上海、重庆、鄂尔多斯、沈阳、长春、南京、苏州、无锡、杭州-桐乡-惫清联合体、合肥、福州、济南、武汉、十堰、长沙、广州、深圳、海口-三亚-琼海联合体-成都等20个城市(联合体)上榜。

中国香港：2023年5月12日，香港机管局无人驾驶电动巴士12日起投入运作，是香港首次引入无人驾驶巴士。机管局无人驾驶系统由2018年开始搭建，已先后引入无人拖车、无人巡逻车等，累计行走超过31万公里，相当于环绕地球8个圈。预计无人驾驶系统2024年可用于接载乘客来往机场、航天城及港珠澳大桥口岸，2028年可延伸至市中心使用。

中国澳门：2022年7月，澳门首辆智驾巴士日前从澳门大学驶出，通过莲花大桥，跨过横琴口岸，驶入横琴粤澳深度合作区；2023年11月17日，横琴粤澳深度合作区将无人驾驶小巴路线延伸至横琴“澳门新街坊”项目，进一步满足琴澳市民跨境往来的交通需求。至此，合作区智能网联无人驾驶汽车已成功开通4条载人示范应用运营线路，自动驾驶测试及应用里程累计达到15万公里，时长超过1.5万小时，总乘坐人数超过1.4万人次。预计到2023年年底，这一数字将攀升至2万人次。

中国台湾：2017年6月7日，中国台湾高雄市引进全台第一台无人驾驶小巴；8月1日，台北第一辆AI系统无人驾驶巴士于凌晨1时至4时在台北街头的信义路双向公交车专用道（敦化南路口至复兴南路口）试行。无人驾驶巴士EZ10已在世界10多个国家服务超过8万名旅客，截至2017年8月，里程达8万公里，无事故纪录。

轻舟智航

2021年3月5日，轻舟智航部署的龙舟ONE（又称轻舟无人小巴）已在多个城市落地，是布局城市最多的公开道路无人公交项目。

文远知行

2023年2月，广州市黄埔区新开通的自动驾驶便民巴士线1线，由广州开发区交通投资集团有限公司、广州文远知行科技有限公司等单位联合打造。此次开通的自动驾驶1线里程约11公里，途径萝岗和苑、地铁苏元和科学城站、归谷和佳都科技园、至泰广场、区政务服务中心等8个站点，服务时间为7:00-22:00，工作日高峰期15分钟一班，试运营期间免费乘坐体验，线路贯穿黄埔区主要行政办公区、科技园区和商业住宅圈，并接驳沿途地铁和公交站点，解决地铁、园区、住宅小区的“最后一公里”交通接驳问题，惠及周边数万“上班族”和短途出行群众。

华贤平介绍，通过2—3年的建设周期，无锡市将逐步建立公共交通自动驾驶车辆服务网络，打造市级公共交通自动驾驶运营体系，从而实现无锡市市域面积全覆盖、自动驾驶全车型、运营服务全链条的闭环。

2023年7月7日，文远知行大连高新区车联网无人驾驶示范项目经过180天的测试后正式首发运营。文远知行无人驾驶小巴和无人驾驶环卫车作为首个落地大连的自动驾驶车队正式投入运营。该公司在大连共投放了6辆文远小巴、2辆文远环卫车，将分阶段开通4条无人驾驶巴士示范应用线路、1 条环卫清扫线路。

根据IDTechEx发布的《Robot Shuttles and Autonomous Buses 2020-2040》报告显示，2040年，单固定线路无人小巴的市场规模就将达到180亿美元。

2015年10月19日，波士顿咨询公司（BCG）发布自动驾驶汽车专题报告。报告预计，首批全自动驾驶汽车将于2025年正式上路，到2035年，全自动驾驶汽车的全年全球销量预计可达1200万辆。

2018年3月，北京车和家信息技术有限公司与滴滴出行科技有限公司合作出来的汽车，只用于网约车运营，完全不考虑零售。为降低事故率，新车最初不会直接实现自动驾驶，但该车会按自动驾驶来设计，等未来各项条件成熟，该车的产品平台也能快速升级，不再需要等待研发周期。滴滴与车和家已经抽调部分团队开始一起办公。未来，合资公司将负责产品研发及后期运营管理。

截至2024年4月，江岛智慧出行的自动驾驶网约车仅在江苏南京江心洲开放，全岛设有39个点，包括居民区、学校、地铁站、景点等，基本涵盖岛上人流聚集的主要交通节点。自动驾驶网约车营业时间为9:30-11:30、14:00-17:00。

根据瑞银分析，2030年全球无人驾驶网约车的市场规模或将超过2万亿美元。

小马智行

从2019年始，丰田与小马智行共同推进L4级自动驾驶的技术与产品落地，已共同研发了RX自动驾驶出租车以及赛那自动驾驶出租车，并已在北京、上海、广州、深圳投放近200台车辆，其中在北京和广州已经开始全无人自动驾驶的示范运营。首期计划导入千台规模的铂智4X无人驾驶出租车，并在主要一线城市通过小马智行的运营平台提供无人驾驶出行服务。这意味着它们将引领行业开启无人驾驶出租车规模化商业落地的“下半场”。

百度Apollo

2021年1月27日，百度获得了加州的全无人驾驶测试牌照，将使用林肯MKZ和克莱斯勒的大捷龙作为测试车辆，此前获得这项牌照的中国公司只有Auto X一家；滴滴近期获得的一笔3亿美元融资也将用于开发L4级别的自动驾驶汽车。

截止2021年3月1日，百度Apollo沧州自动驾驶车队测试总里程累积已达524696公里，单车平均测试里程达17490公里，且无发生责任交通事故及失控状况，达到申请沧州无测试驾驶人测试的标准。此次共有10辆自动驾驶汽车获得无驾驶人测试资质，35辆自动驾驶汽车获得自动驾驶示范运营资质。

截至2021年7月，Apollo Robotaxi在广州可上下车站点达到237个，是广州开放站点数量最多的自动驾驶体验服务，且数量仍在持续增长。其中，广州黄埔科学城范围内的学校、医院、公园、酒店、办公场所等都是途径场所，具体运营时间则从9：30持续至夜间23：00。百度Apollo Robotaxi已经连续在长沙、沧州、北京、广州4城开放试运营，并于2021年5月在北京首钢园正式开启完全无人的商业化试运营。未来3年百度Apollo会将Robotaxi扩展到30座城市，部署3000多辆，服务300多万用户。

萝卜快跑

2023年2月28日，自动驾驶出行服务平台“萝卜快跑”宣布，其在武汉市全无人车队已突破100辆，可运营道路超过750公里，覆盖武汉市530平方公里区域，能为运营区域内近150万人提供全无人自动驾驶出行服务。同时，百度发布的2022年财报数据显示，截至2023年1月底，萝卜快跑累计订单量超过200万单，稳居全球最大自动驾驶出行服务提供商。

元戎启行

2021年7月19日，元戎启行在深圳全面开放了Robotaxi，而更早之前，AutoX在深圳坪山区和上海嘉定汽车城，文远知行在广州黄埔区和开发区，小马智行在北京亦庄、广州南沙、上海嘉定也都向公众开放了Robotaxi。

文远知行

2022年2月，南京江心洲3辆自动驾驶出租车的运营时间为每周三至周日的上午9点半到11点半，以及下午的2点到4点半。首次开放的运营路线为江心洲生态科技岛的桃源街至环岛西路，属于江心洲智能网联汽车公共测试道路，全长5.6公里，预计行驶时间为15分钟。

其他厂商

如滴滴宣布首款自动驾驶量产车型计划于2025年接入滴滴共享出行网络；曹操出行与吉利汽车达成战略合作，计划探索自动驾驶技术落地商业模式；如祺出行2023年6月完成B轮融资后宣布将进一步构建全开放的自动驾驶运营科技体系。

2024年3月，香港驭势科技无人驾驶拖车在亚洲空运中心开启正式运营。

截至2021年12月，Mobileye已与RATP合作推出了一项自动驾驶叫车服务，巴黎奥斯曼大道老佛爷百货公司的员工每周有四天可使用Moovit应用叫车上班。每辆Mobileye自动驾驶测试车一次能够运送两名乘客，外加一位来自Mobileye的安全驾驶员和一位来自RATP的副驾驶员。

1939年，美国通用汽车公司在纽约世博会上展出了世界上第一辆无人驾驶概念车。在政府的资助下，自20世纪70年代开始，美国的许多科研机构开始了大量的基础性研究。

2024年2月发布的数据显示，完全无人驾驶车辆2023年在加州行驶了近330万英里（约531万公里），是2022年的五倍多，通用汽车旗下的Cruise和Alphabet旗下的Waymo占据了无人驾驶记录里程的大部分，分别为63%和36%。Waymo拥有约700辆汽车，是美国唯一一家运营无人驾驶出租车并收取费用的公司。

2024年4月6日，马斯克在X平台上发文声称，特斯拉计划8月8日推出相关“全自动驾驶载具”—— 无人驾驶出租车（Robotaxi）。

截至2024年4月，特斯拉尚未建立起所需的大部分基础设施，亦未获得为这些车辆在公共道路上进行测试的监管许可。

当地时间2024年7月11日，特斯拉将计划8月举办的RoboTaxi发布会推迟到10月，以便项目团队有更多时间来制造更多的原型车并进行测试。

2024年8月，马斯克透露，特斯拉Robotaxi将于2024年10月10日发布，并有望在2024年年底或2025年初投入使用。

2013年，美国交通部下辖的美国国家公路交通安全管理局（NHTSA），率先发布了自动驾驶汽车的分级标准，其对自动化的描述共有4个级别。

2014年，SAE International国际自动机工程师学会制定了J3016自动驾驶分级标准，对自动化的描述分为6个等级：L0-L5。

2016年，美国交通部决定采用SAE J3016作为自动驾驶分级标准。

2018年6月，修订版 SAE J3016（TM）《标准道路机动车驾驶自动化系统分类与定义》由SAE发布，该修订版进一步细化了每个分级的描述，并强调了防撞功能。

2021年8月20日，市场监管总局（标准委）发布《汽车驾驶自动化分级》国家推荐标准（GB/T 40429-2021），将驾驶自动化系统划分为0级（应急辅助）、1级（部分驾驶辅助）、2级(组合驾驶辅助) 、3级 (有条件自动驾驶) 、4级(高度自动驾驶) 、5级(完全自动驾驶) 共6个等级。

根据《汽车驾驶自动化分级》，汽车的自动驾驶等级将基于以下6个要素进行划分：

第1点，可理解为自动驾驶系统是否能够观测路况并根据路况做出相应的反应；第2点，可理解为自动驾驶系统是否能控制汽车的转向或加减速；第3点，可理解为自动驾驶系统是否能同时对汽车的转向与加减速进行控制；第4点，可理解为自动驾驶系统是否能够完成汽车的转向、加减速控制、路况观测和反应的任务。第5点，可理解为自动驾驶系统是否能够完成汽车的转向、加减速控制、路况观测和反应的任务，以及汽车遇到故障或问题时的接管任务。第6点，即自动驾驶系统的工作条件或设计运营范围是否有限制。

不同等级的自动驾驶系统，在用户角色和驾驶自动化系统角色这两大方面，存在着明显的要求和差异：

驾驶员执行全部动态驾驶任务，同时还要监管驾驶自动系统。驾驶自动化系统则只负责部分目标和事件的探测与响应，且当驾驶员请求自动化系统退出时，汽车可以立即解除系统的控制权。

按照上述规定，FCW前部碰撞预警和LDW车道偏离预警功能都可归类于0级自动驾驶。

和0级驾驶自动化一样，都属于有明显限制条件的辅助驾驶，并为驾驶员新增了两个角色，分别是：决定何时启动或关闭驾驶自动化系统，以及在任何时候，可以立即执行全部动态驾驶任务。驾驶自动化系统方面，比0级驾驶自动化多了1条，即具备与车辆横向或纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与相应能力。

按照上述规定，1级自动驾驶汽车的自动化系统能够在人类驾驶员的协助下，对车辆的方向或加减速进行控制。换言之，1级自动驾驶可具备ACC自适应巡航或者LKA车道保持辅助功能。

虽然驾驶员和驾驶自动化系统的角色和1级驾驶自动化完全相同，但在持续车辆横向和纵向运动控制方面，将由驾驶自动化系统完全负责。

换言之，2级驾驶自动化将在1级驾驶自动化的基础上，拥有ICC集成式巡航辅助功能（即同时具备自适应巡航控制功能和车道保持辅助功能）。

可谓是驾驶自动化的分水岭，在3级之前的驾驶自动化，都只能算作驾驶辅助系统。

3级驾驶自动化的驾驶员，也不再只是简单的驾驶员角色，还将在自动驾驶系统被激活后，变成动态驾驶任务的后援用户。对于3级自动驾驶汽车，驾驶员需要在系统失效或者超过工作条件时，对故障汽车进行接管。而车辆在自动驾驶化系统被激活后，在自动驾驶系统所规定的运行条件下，本身就能完成转向和加减速，以及路况探测和反应的任务。由此，具备3级自动驾驶系统的汽车，将有条件实现TJP交通拥堵辅助功能（指在拥堵的高速公路或城市快速路上，驾驶员可以放开双手双脚，同时注意力可在较长时间内从驾驶环境中转移，做一些诸如看手机、接电话、看风景等活动）。

4级驾驶自动化虽然仍属于有限制条件的自动驾驶，但驾驶员的角色在驾驶自动化系统被激活后，已经转变为乘客或调度员，不再是后援用户。因此无论汽车的方向和加减速控制，路况观测和反应，以及汽车遇到故障时的接管任务，自动驾驶系统都能够且应该完成，不需要人类参与。除非在请求驾驶自动化系统退出后，驾驶员的角色才能恢复。

按照这一界定，无人出租车是属于4级驾驶自动化的车辆。而且，国标的“驾驶自动化系统激活后用户角色”附录里，特别备注了：具备4级或5级驾驶自动化功能的车辆，也可装备驾驶座位——换言之，未来4级以上的驾驶自动化的车辆，或可不标配驾驶座位。

5级驾驶自动化与4级相比，基本功能相同，但在设计运营范围上，不再有运行条件的限制（商业和法规因素等限制除外），同时，自动驾驶系统能够独立完成所有的操作和决策。

2020年2月，国家发改委、工信部等11个国家部委联合下发的《智能汽车创新发展战略》提出，加速发展高级别自动驾驶。

2020年12月30日，国家交通运输部公开发布了《关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的指导意见》，该意见指出，在自动驾驶客运出行服务方面，支持在封闭式快速公交系统、产业园区等区域探索开展自动驾驶公交通勤出行示范应用。

2021年7月27日，工业和信息化部、公安部、交通运输部印发《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》。

2022年8月，自然资源部印发《关于做好智能网联汽车高精度地图应用试点有关工作的通知》，在北京、上海、广州、深圳、杭州、重庆开展智能网联汽车高精度地图应用试点，支持不同类型地图面向自动驾驶应用多元化路径探索。

2023年11月21日，交通运输部办公厅印发《自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）》。

2020年12月31日，沧州发布了《沧州市智能网联汽车道路测试和示范运营管理办法(试行)》修订版。文件明确指出，测试主体申请开展无测试驾驶人测试，需满足前置三个条件：累计在开放道路测试里程超过50000公里，单车测试里程超过10000公里，且无发生责任交通事故及失控状况。

2021年10月，江苏省公布的《江苏省“十四五”智慧交通发展规划》中明确，试点运用低速无人配送车、自动清扫车、无人巴士、无人出租车等智能载具，逐步推进无人驾驶营运车辆的常态化运行。

2021年11月25日，北京正式开放中国国内首个自动驾驶出行服务商业化试点，并宣布配套管理政策——《北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶出行服务商业化试点管理实施细则（试行）》同步出台。

2022年，北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室发布《北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶出行服务商业化试点管理实施细则（试行）》（“《北京实施细则》”），宣布正式开放国内首个无人化出行服务商业化试点，允许在北京亦庄60平方公里范围内开展主驾无人（安全员被设置在副驾驶而非主驾）的商业化运营。

2023年7月，北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室修订《北京实施细则》，宣布正式开放智能网联乘用车“车内无人”商业化试点，企业在达到相应要求后可在示范区面向公众提供常态化的自动驾驶付费出行服务。

2024年7月，北京市经济和信息化局就《北京市自动驾驶汽车条例（征求意见稿）》对外征求意见。北京市拟支持自动驾驶汽车用于城市公共电汽车客运、网约车、汽车租赁等城市出行服务。

2022年，广州发布《广州市南沙区智能网联汽车混行试点区及特殊运营场景混行试点总体方案》，南沙区成为广州市首个智能网联汽车混行试点区，根据该方案，符合南沙区相关资质要求并取得《示范运营资格通知书》的自动驾驶企业，以及取得《示范运营车辆标志牌》的自动驾驶车辆，可在规定区域范围内开展示范运营。

2022年8月1日，《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》正式实施，首次对智能网联汽车的准入登记、上路行驶等事项作出具体规定，并首次明确了自动驾驶汽车的认责。

2023年1月，深圳坪山区发布《深圳市坪山区智能网联汽车全域开放管理系列政策》，成为全国首份有立法支撑的智能网联汽车全域开放和商业化试点政策。其中《深圳市坪山区关于智能网联汽车全域开放商业化试点管理的若干规定（试行）》明确了商业化试点是指以商业运营探索为目的开展的智能网联汽车载人、载货和专项作业等多种形式的收费服务试点活动；规定了商业化试点的业态、试点运营范围和时间；对商业化试点申请主体、车辆、驾驶人提出了明确的申请要求；明确商业化试点过程中驾驶人责任义务、事故处理、违规处理等管理要求。

2023年3月，上海颁布《上海市浦东新区促进无驾驶人智能网联汽车创新应用规定实施细则》，企业取得测试通知书后需经历4个阶段，先进行道路测试、示范应用、示范运营，之后是商业化运营。

2024年5月1日，《杭州市智能网联车辆测试与应用促进条例》正式施行。

2011年，美国内华达州通过“511法案”，该立法进程已成为无人驾驶汽车发展史上具有里程碑意义的事件。

2018年2月26日，美国加州通过了一项新的行政法，明确规定自动驾驶汽车可以在没有人的情况下进行测试。立法机构还就制造商和员工的测试车辆制定了新规定，加州法律列出了许多车里不需要有司机的情况，但通常要求车里须一直有一个测试司机。对无人驾驶汽车本身的设计和技术提出了具体要求，要求制造商在车内安装“执法互动”功能，使得在遇到紧急情况时，车内的第一反应人员可以与该无人驾驶汽车进行执法互动，调节在紧急情况下无人驾驶汽车与人工所产生的冲突，避免危险的发生。同时，加州法律对于谁可以测试无人驾驶汽车规定了严格的指导方针，测试员除了其需要具备相应的培训之外，还对其定期驾驶历史进行检查，确保其能力和水平，将危害降至最小。

2024年1月，美国加州立法（SB-915 Local government: autonomous vehicles）允许州内各城市自行制定关于自动驾驶乘用车出行服务的法规，地方政府可以规定车辆上限和服务时间，并可以要求企业建立使得安全响应人员能够控制车辆的系统；4月，加州一项草拟的法案（AB-3061 Vehicles: autonomous vehicle incident reporting）要求自2025年7月31日起自动驾驶乘用车出行服务生产企业就涉及车辆碰撞、交通违规、自动驾驶模式失灵，或对残疾乘客造成通行障碍或歧视的事件向加州DMV报告，报告内容包含各类运行数据，如果企业不配合则将面临每日高额罚款。

2019年，日本《道路交通法》修正案赋予自动驾驶汽车上路行驶权，并对自动驾驶系统载体、自动运行装备、记录装置和自动驾驶车辆程序予以明确规定。

2023年，公布的新《道路交通法》修正案加入了在特定条件下实现完全自动化驾驶的运行许可制度。

2017年，德国通过《道路交通法（第八修正案）》，专门增设自动驾驶汽车条款，肯定了高度自动或完全自动驾驶汽车的法律地位，“当机动车辆符合装备高度或全自动化驾驶功能的相关规定时，允许高度或全自动化驾驶功能汽车运行”。

2021年，德国再次修订《道路交通法》，通过《自动驾驶法》，允许车辆在特定应用场景下使用自动驾驶功能，如按照固定路线行驶的巴士、往返于两配送中心之间的货运运输、非高峰期提供以需求为导向的运输服务等。

2022年，英格兰、威尔士和苏格兰法律委员会发布联合报告，建议区分配备自动驾驶功能的汽车（用户控制车辆）和不属于驾驶员控制的汽车（没有用户控制的车辆），在用户能够控制的车辆启动自动驾驶时，用户不承担动态驾驶（如危险驾驶、超速或闯红灯等）法律责任；自动驾驶主体，如自动驾驶汽车的制造商或自动驾驶系统的软件开发商，可能最终要为此承担责任。

2017年，英国出台《汽车技术和航空法案》，规定自动驾驶汽车交通事故所造成的损失将主要由保险公司负责，要求自动驾驶汽车必须实现保险全覆盖；发生事故时，保险公司直接向受害者进行赔偿，但若事故因技术故障或车上人员操作失误所致，保险公司有权向责任方进行追偿。

2018年，英国颁布《自动与电动汽车法案》，对自动驾驶汽车民事侵权责任的承担进行明确，即当自动驾驶汽车在允许的特定条件下自动驾驶时，驾驶员不必对自动驾驶系统的驾驶行为负责；如自动驾驶汽车需要将控制权交还给驾驶员，车辆会发出警告，驾驶员必须随时准备好接管控制权，当驾驶员接管车辆或关闭自动驾驶功能时，驾驶员对车辆驾驶的所有行为负责。

2024年，英国出台《自动驾驶汽车法》对自动驾驶汽车相关的责任主体进行了划分，并对相关主体信息提供要求及刑事责任进行规定。

2020年，澳大利亚国家运输委员会和汽车保险委员会修订机动车伤害保险计划，旨在统一全国范围内的自动驾驶规则，确保有法律实体对自动驾驶车辆事故负责。

2023年4月，迪拜发布《2023年第9号法令-关于规范迪拜酋长国自动驾驶车辆运营》（Law No. (9) of 2023 On regulating the operation of autonomous vehicles in Emirate of Dubai，“《9号法令》”）。根据《9号法令》，在迪拜运营自动驾驶车辆，必须获得自动驾驶车辆证照和道路和交通管理局（RTA）对运营商参与自动驾驶车辆相关活动的许可。

北京市自驾办：在定价原则上，商业化试点也将在遵循市场公平竞争原则下，采用市场化调节定价机制，针对自动驾驶新业态和所提供的新型科技服务体验性质，在参考传统出行服务定价机制的基础上，在定价策略上与现有传统出行服务车辆有所差异，探索新业态下的定价机制，不会对现有市场造成影响。

依据管理细则，在保障市场公平竞争和不侵害社会公共利益的前提下，企业可采取市场化定价机制。申请主体需要提前5个工作日向北京市自动驾驶办公室备案计价方式、计价规则等，在其互联网服务平台和经营场所醒目位置及时、准确公示收费标准。

2022年8月，萝卜快跑在重庆市永川区、武汉经济技术开发区推出自动驾驶付费出行服务。定价遵循专车标准，以里程和时长作为计费单位，起步价16元，里程单价2.8元/公里，另外试运行期间折扣低至1折，运营时间为9:00-17:00，分城市会略有不同。

市场格局变化

无人驾驶网约车的普及将逐渐改变现有的出行市场格局，甚至可能取代部分传统网约车和出租车市场。

竞争加剧

无人驾驶技术的引入将加剧出行市场的竞争。传统网约车公司、汽车制造商以及科技巨头都将纷纷布局无人驾驶网约车领域，通过技术创新和服务优化来争夺市场份额。

提升出行体验

无人驾驶网约车能够提供更加便捷、舒适的出行体验。乘客无需与司机交流，只需通过智能系统设定目的地，即可享受无缝的出行服务。此外，无人驾驶网约车还能提供24小时不间断服务，满足消费者的多样化需求。

降低出行成本

由于无人驾驶网约车减少了人力成本，其运营成本相对较低，因此有可能提供更具竞争力的价格。

提高安全性

无人驾驶网约车通过先进的传感器、算法和人工智能技术，能够实时监测路况、避免碰撞等危险情况，从而提高出行的安全性。无人驾驶网约车还能减少人为因素导致的交通事故，降低事故发生率。

加强监管

随着无人驾驶网约车的普及，政府和相关机构将加强对该领域的监管力度。制定和完善相关法律法规、加强技术标准和安全规范的制定和执行等都将成为重要的监管措施。

就业影响

无人驾驶网约车的普及将对传统网约车司机和出租车司机等职业产生一定影响。部分司机可能需要面临转型或再就业的挑战。随着无人驾驶技术的不断发展和应用范围的扩大，将催生新的就业机会和岗位需求。

促进产业升级

无人驾驶网约车的出现将推动汽车制造业、人工智能技术和信息技术等相关产业的升级和发展，将有助于形成新的产业链和生态系统。

改变出行习惯

无人驾驶网约车的普及将逐渐改变人们的出行习惯，有助于缓解城市交通拥堵和减少环境污染等问题。

推动技术进步

无人驾驶网约车的发展将推动人工智能、自动驾驶等技术的不断进步和创新。

自动驾驶便民巴士线，是便民交通与智慧交通融合的创新尝试，人机交互、车路协同等智能体验将为乘客提供一种全新的出行方式。（广州开发区交投集团站场公司总经理杨博维 评）

业内专家认为，短期内适合无人驾驶的场景既不是传统公交，也不是出租车，而是公交领域的新物种——微循环公交。微循环公交的特点是车身小、路线短、运行灵活、周转快，可以及时疏散交通流量，也可以保证公共交通系统的快捷高效性。（《科技日报》 评）

2023年2月发布的《无人驾驶汽车行业发展与评价》调查报告显示，通过对提及“无人驾驶”相关政策的网民评论分析发现，正向评论约占83%，总体评价积极。综合来看，评价认为完善的政策体系是无人驾驶发展的前提，地方政府积极打好政策“组合拳”，有利于推动无人驾驶快速发展。（《无人驾驶汽车行业发展与评价》调查报告 评）

大规模、商业化、“真无人”的网约车，需要各企业的能力技术表现，也有赖于政策分阶段、分对象地逐步放开。（新华网 评）

2017年，Uber在旧金山投放的路测车辆就曾被多次拍到闯红灯。事发后，Uber宣称是当时坐在驾驶座位上的安全员的过错。但其公司内部流出的一份文件显示，当时至少有一起闯红灯事件的原因在于自动驾驶系统本身，而不是安全员。

2018年，一辆Uber无人驾驶路测车辆在美国亚利桑那州撞上了一位推着自行车横穿马路的行人，导致其当场身亡。事故中，Uber的自动驾驶系统和安全驾驶员均存在过错，因为两者都没有及时发现受害者并进行紧急制动（当时驾驶员低头看了手机）。而在事发两个月后，Uber完全叫停了在亚利桑那州的自动驾驶路测计划。

2022年4月，社交平台上流传的视频显示，一辆通用汽车旗下自动驾驶公司Cruise的无人驾驶出租车，在美国旧金山被当地警方拦下。据NBC BAY AREA报道，起因是该车辆在行驶过程中没有开前灯，而当警察试图与司机交谈时，突然发现车内竟然没有人。随后警察上前试图打开车门，无果后返回了警车。突然，该车辆自行启动并驶离现场，而警车随后又将其逼停并再次来到无人驾驶车辆周围查看情况。

《北京市自动驾驶汽车条例（征求意见稿）》提出，自动驾驶汽车上道路行驶期间发生交通违法行为的，由公安交管部门按照现行法律法规进行处理和认定。车内有驾驶人的，依法对驾驶人进行处理；车内无驾驶人的，对车辆所有人、管理人进行处理。

如果自动驾驶汽车发生故障或者发生交通事故，车内有驾驶人的，驾驶人应当立即停车，保护现场；造成人身伤亡的，驾驶人应当立即抢救受伤人员，并迅速报警。车内无驾驶人的，远程安全员应当立即报警。

车辆在自动驾驶系统功能未激活状态下发生道路交通事故的，按照现行规定承担责任；激活状态下发生道路交通事故造成人身伤亡、财产损失的，属于自动驾驶汽车一方责任的，由车辆所有人、管理人承担赔偿责任。