普鲁士陆军起源于勃兰登堡侯国于三十年战争中恶劣的的雇佣军。选帝侯腓特烈创建了一支小型的常备军, 并且被大选帝侯腓特烈·威廉大量扩增。腓特烈大帝使得这只精锐的军队获得了西里西亚战争的胜利，增加了普鲁士王国的声望。

在拿破仑战争开始的时候，普鲁士陆军已经落伍了，其训练方法和装备比起四十年前的腓特烈大帝并无进步，导致了普鲁士在第四次反法同盟中输给了法兰西第一帝国。但是在格哈德·冯·沙恩霍斯特的领导下，普鲁士军队开始了改革，并最终在第六次反法同盟中击败了拿破仑一世。 保守派最终再次取得了军队的控制权，并使其成为了保守派政府的保护者。

在十九世纪的第二次石勒苏益格战争，普奥战争和普法战争中，普鲁士陆军取得了胜利；导致普鲁士得到了足够使得德意志统一，创建德意志帝国的力量。普鲁士陆军也成为了德意志陆军的核心, 并在一战后被魏玛防卫军取代。