最小二乘估计是高斯,C.F.(Gauss,Carl Friedrich) 在1974年提出的参数估计法，其特点是算法简单，不必知道被估计量及量测量有关的统计信息。

设第i次量测Zi为

Zi=HiX+Vi

式中：Zi为mi维向量；Hi、Vi为第i次量测的量测矩阵和随机量测噪声。

描述r次量测的量测方程为

Z=HX+V

式中：Z、V为维向量，H为m×n矩阵。