在今川义元上洛时派为先锋，率领2千人攻下鷲津，但今川义元在上洛中受到织田信长的突袭，最后战死，得知今川义元死讯后，朝比奈泰朝领兵退回远江国挂川城。

今川义元死后，今川氏真续任家督，由于氏真军事能力平平，未能如重臣所望为义元报仇，常被指责沉迷于女色、蹴鞠及和歌之中，加之擅杀重臣，造成“远州忩剧”，远江今川方有力重臣纷纷离返投靠松平家。于是镇守远江挂川城的今川家重臣朝比奈泰朝为了压制住远江诸将的动摇，杀死了有谋反嫌疑的井伊谷城城主井伊直亲，可以说是一种杀鸡儆猴的做法，即使是采取了这种杀鸡儆猴的做法，脱离今川氏控制的家臣还是很多。

永禄十年（1567）八月十七日，因为今川氏真不满信玄暗中协助叛党，停止运送海盐予甲斐，导致武田信玄1568年2月进攻今川家的骏府城，朝比奈泰朝迎接今川氏真到挂川城，1569年12月27日，德川家康突袭挂川城，至此今川氏大部分的重臣接连叛逃到武田氏及德川氏的麾下，而泰朝依旧贯彻他对今川氏的忠义。朝比奈泰朝负隅顽抗，与德川家康苦战5个月后，打开城门与今川氏真逃往伊豆国。