3.3 增强机器人功能的传感器

练习题

4 电动机的控制

4.1 怎样实现对电动机的控制

4.2 怎样改变电动机的速度

4.3 电动机和机械的动态特性分析

4.4 怎样正确控制动态特性

练习题

5 机械系统的控制

5.1 机器人手指位置的确定

5.2 设计方法

5.3 电动机

5.4 驱动器

5.5 检测位置用的脉冲编码器(PE)和检测速度用的测速发电机(TG)

5.6 直流电动机的传递函数表示法

5.7 位置控制和速度控制

5.8 通过实验识别传递函数

5.9 通过比例积分微分(PID)补偿改善系统特征

5.10 通过IPD补偿改善系统特性

5.11 电流控制

5.12 不产生速度模式的位置控制

5.13 力控制

练习题

6 机器人运动学

6.1 机器人的正向运动学

6.2 机器人的逆向运动学

6.3 机器人的雅可比矩阵

6.4 机器人的静力学和雅可比矩阵

练习题

7 机器人控制

7.1 机器人动力学

7.2 机器人的轨迹控制

7.3 机器人的力控制

练习题

练习题解答

参考文献

篇外话

机器人必须遵守的规则

何谓交流

齿轮的摇摆和间隙

磁路和磁阻

油压和气压

十进码和二进码

BCD码

速率陀螺仪

何谓半闭合(环路)方式

间隙和不灵敏带

把作直线运动的质量M变换成转动惯量J

利用脉冲编码器检测速度

拉普拉斯变换和拉普拉斯反变换

不完全积分和不完全微分

A矩阵中的各元素

机器人的逆向运动学问题

转动惯量矩阵