2014年，中国航天科工集团有限公司第二研究院创新性提出采用充气展开技术研制新型空间运输飞行器。

2020年5月5日18时，长征五号B运载火箭点火升空，将柔性充气式货物返回舱试验舱送入太空。按照飞行程序，试验舱完成在轨试验后，计划于5月6日返回东风着陆场。