ω—植苗部件转动角速度

V—机器前进速度

根据公式（1-1），栽植器植苗部件在栽植过程中存在λ＜1、λ＝1、λ＞1三种运动轨迹，如图1所示。

根据栽植器植苗部件上述三种不同运动轨迹，作如下分析：(1)λ＜1时，栽植器植苗部件运动轨迹为短摆线，其水平分速度与机器的运动方向一致，因此，在整个植苗过程中，钵苗都存在与机器前进方向相同的水平分速度，其始终存在向前倾斜的趋势，故此运动轨迹无法保证栽植钵苗的直立度要求。

(2)λ＝1时，栽植器植苗部件运动轨迹为摆线，摆线上只存在一个拐点，即最低点C，且最低点C处的水平分速度为零， 除C点外，在其他任意点植苗都与λ＜1的情况相同，因此，λ＝1时栽植器在理论上可以保证钵苗的直立度。

(3)λ＞1时，栽植器植苗部件运动轨迹上有环扣出现，此时的摆线为余摆线。栽植过程中，植苗部件经过最低点O处左右两侧的A、B两点时，存在栽植器植苗部件水平分速度为零的情况。因此在这两个点投苗可以保证钵苗的直立度。

由上述三种运动轨迹线的情况分析可得，当λ＝1或λ＞1能够满足栽植要求。摆线轨迹零速投苗点是在栽植器栽入土中最深处，余摆线零速投苗点是在栽植器栽入土中最深处之前或者之后。因此根据“零速投苗”原理，只有当λ＝1或λ＞1时，栽植器运动轨迹才能满足钵苗栽植要求。

（1）钳夹式栽植器

根据带动钳夹运动构件的不同有圆盘夹式和链夹式两种。图2 1-1和图2 1-2分别是链夹式和圆盘夹式栽植器结构示意图，栽植机构主要由回转圆盘和固定其上的秧夹组成。 工作时，一般由人工将秧苗放在转动的钳夹上，秧苗被夹持并随链条（或栽植盘）运动，到达苗沟时，钳夹被一控制机构打开，秧苗落入苗沟，然后覆土，完成栽植过程。钳夹式栽植机构简单，成本低，栽植株距和栽植深度稳定，栽植后秧苗的直立度较好，但株距调整困难，一般通过改变秧夹的数量来改变株距，栽植速率低，一般为30～40株/min，栽植速度偏高时易出现漏栽现象，秧夹有时易伤秧苗。代表机型有前苏联生产的CKH-6A和CKB-4A圆盘夹式栽植器，德国生产的A821型栽植机，意大利生产的奥特玛栽植机，荷兰米生产的MT栽植机，吉林工业大学研制的2ZT型玉米栽植机，黑龙江省八五二耕作机械厂研制的2YZ系列栽植机，黑龙江农垦科学院研制的2Z-6型甜菜栽植机，富来威的2ZQ-4型钳夹式油菜栽植机等。

（2）挠性圆盘式栽植器

工作时，人工将秧苗放置于输送带的槽内，当秧苗被输送到两个张开的挠性圆盘中间位置时，弹性滚轮将挠性圆盘闭合，秧苗被夹住并随挠性圆盘向下转动，当秧苗处于与地面垂直位置时，挠性圆盘脱离弹性滚轮自动张开，秧苗落入沟内，然后覆土，镇压完成栽植。挠性圆盘式栽植器不受秧夹数量限制，对株距适应性好，栽植圆盘由橡胶制造，结构简单，成本低，但圆盘寿命短，且栽植深度不稳定。代表机型有新疆农科院研制的2ZT-2型移栽机，日本研制的CT-4S型甜菜移栽机和OP290型全自动大葱移栽机，德国生产的夹盘式压缩土钵苗移栽机和法国的皮卡多尔移栽机。

（3）吊杯式栽植器

吊杯式移栽机，如图5所示。工作时，吊杯栽植器随偏心圆盘转动并始终垂直地面，当旋转到顶端时，人工将秧苗放入吊杯栽植器内，当旋转到最低位置时，吊杯底部的开穴器在导轨的作用被压开，钵苗落入穴内，然后覆土，镇压完成栽植过程。之后栽植圆盘继续转动，脱离导轨的栽植器在弹簧的作用下闭合，进行下个循环。吊杯式移栽机适合于钵体尺寸较大的钵苗移栽，在栽植过程中不受任何冲击，适合于根系不太发达而易碎的钵苗；但其结构复杂，喂苗速度速度不能过高，否则漏栽率增加，生产率不高。

国外代表机型有意大利生产的沃夫栽植机、坡杜栽植机、日本久保田公司生产的KP-S1型红薯栽植机和意大利MAS生产的多功能移栽机；国内代表机型有内蒙古大学研制的2ZT-2型甜菜移栽机、吉林延边自治州农机所研制的2ZL-2型联合栽植机、黑龙江八五0农场研制的2ZB-6型钵苗栽植机和莱阳农学院研制的2YZ-40型吊杯式钵苗移栽机等。

（4）导苗管式栽植器

导苗管式栽植器是一种新型的钵苗移栽机械，可克服裸苗窝根等问题。工作时，人工将钵苗放入喂入器内，钵苗靠自重通过垂直或倾斜的导苗管落到苗沟中，然后进行覆土、镇压，完成栽植过程。导苗管式栽植器的特点是秧苗在导苗管中自由运动，不易伤苗；调整导苗管倾角和增加扶苗装置，可以达到较好的秧苗直立度、株距均匀性和深度稳定性；适应性好，可以移栽钵苗，也可以移栽裸根苗。但其结构比较复杂，制造成本偏高。代表机型有荷兰生产的Model4000型移栽机、芬兰生产的RT-2型移栽机、意大利生产的TEX2型移栽机、中国农业大学研制的2ZDF型半自动导苗管式移栽机和山东工程学院研制的2ZG-2型带式喂入半自动钵苗移栽机等。