宋大明中，随太祖为军容。从世祖在赣县。泰始初，世祖起义，为郡所絷，众皆散。桓康装担，一头贮穆后，一头贮文惠太子及竟陵王萧子良，自负置山中。与门客萧欣祖、杨瑑之、皋分喜、潜三奴、向思奴四十余人相结，破郡狱出世祖。郡追兵急，桓康等死战破之。随世祖起义，摧坚陷阵，膂力绝人。所经村邑，恣行暴害。江南人畏之，以其名怖小儿，画其形以辟疟，无不立愈。见擢为世祖冠军府参军，除殿中将军、武骑常侍，出补襄贲县令。桂阳事起，桓康弃县还都就太祖。事平，除员外郎。

元徽五年七月六日夜，宋少帝微行至领军府，对左右人曰：“一府人皆眠，何不缘墙入。”帝曰：“我今夕欲一处作适，待明日夜。”康与太祖所养健儿卢荒、向黑于门间听得其语。明夕，王敬则将帝首至，扣门，康谓是变，与荒、黑晓下，拔白刃欲出。仍随入宫。太祖镇东府，除武陵王中兵、宁朔将军，带兰陵太守，常卫左右。