棕鼯鼠又叫赤鼯鼠、大鼯鼠，大飞鼠，红色巨飞鼠等，体长360～480毫米，尾长330～425毫米，后足长68～75毫米。体重约600克。身体背面、皮翼、足和尾上面均呈闪亮赤褐色到暗栗红色；颈背及体背面中间部分毛色较深暗；体腹面带粉红色或橙红色，至皮翼边缘下面逐渐成为赤褐色，腹部两侧白色。耳壳后有少许黑色毛。眼周及颊部黑色，颏有1小褐斑。

颅骨宽短，其宽约为长的66.6%。吻部很短。颅骨上面前部至中部从侧面看几乎平直，后都略呈弧形。眶间凹陷。鼻骨前端盟显比后端宽，其后端超出前颌骨后端，左右鼻骨外侧比内侧长，其后缘合成为弧形。眶上突前端有1凹刻。门齿孔狭短，长仅4毫米。腭后缘几乎平直，中间无小尖突。

棕鼯鼠为体型较大的鼯鼠，尾长，一般呈圆柱形，有些较小种类的尾略扁。肢骨细长，有的肱骨远端有l明显内上髁孔，这种原始特征在啮齿类中是少见的。后肢腓骨甚为细长，但完整。前臂的骨也极其细长。腕部与小飞鼠之类一样，有1根软骨用以撑开滑翔皮翼前缘。颅骨构造似小飞鼠类，但较为粗大和结实。眶间凹陷明显。颅骨骨缝有较早愈合的趋向。额骨和顶骨中线均消失。顶间骨和顶骨之间的骨缝亦不存在。齿式与小型种类相似。但第一小的上前臼齿位于第二大上前臼齿的前缘中间，后者齿冠面大小与第一和第二上臼齿的相似。第三上臼齿是颊齿中最小者。而下颌最小的即是第一枚颊齿。3枚下臼齿大小均相似。上臼齿齿冠结构与小飞鼠类有所区别；每一上臼齿齿冠均有前后2个横嵴，而小飞鼠类最后臼齿仅有1前横嵴而已。乳头有3对。