1240—1242年，德意志十字军骑士及丹麦和瑞典的封建主乘罗斯抗击蒙古拔都汗军队而遭到削弱之机，加紧侵略罗斯西北部的领土。1240年，瑞典军队企图夺取涅瓦河口，但被罗斯军队击败(参见涅瓦河战役)。与此同时，立窝尼亚骑士团十字军骑士侵入普斯科夫公国，夺取了伊兹博尔斯克，并围攻普斯科夫。因贵族和特韦尔季拉·伊万科维奇将军叛变，普斯科夫陷落。德意志骑士在普斯科夫及其郊区建立起残酷的恐怖统治后，继续进军诺夫哥罗德公国。

1240年，德意志骑土占领科波里耶村（Koporye），并就地筑起要塞。他们凭借要塞残酷掠夺居民，洗劫罗斯村庄，铁蹄所至直达诺夫哥罗德郊区。十字军骑士企图夺取罗斯的卡累利阿和涅瓦河沿岸领土。诺夫哥罗德人奋起反抗侵略军，但这一斗争最初是自发的。

当时，统治诺夫哥罗德公国的亚历山大·涅夫斯基大公在涅瓦河击败瑞军之后，因同畏惧其权力增大的诺夫哥罗德贵族发生争执而离开诺夫哥罗德，迁往佩列亚斯拉夫利定居。但嗣后，根据诺夫哥罗德市民会议请求，他重返诺夫哥罗德治理公国，并于1241年率领诺夫哥罗德人、拉多加人、伊若尔人和卡累利阿人联军将骑士团逐出科波里耶。弗拉基米尔—苏兹达尔的几个团前来归附。亚历山大·涅夫斯基率众向伊兹博尔斯克和普斯科夫推进，奋勇强攻，连克两城。收复普斯科夫公国后，亚历山大·涅夫斯基为保障罗斯西北边境安全，率军进入骑士团领地作战。

骑士团获悉，立即在杰尔普特主教管辖区（Дерптское епскопство）聚集了一支庞大军队前往迎击罗斯军队。诺夫哥罗德的多马什·特韦尔季斯拉维奇和特维尔公国的克尔别特将军率部侦察，在哈马斯特村附近与骑士军兵力众多的先头部队遭遇，在交战中被击败，多马什·特韦尔季斯拉维奇阵亡。亚历山大·涅夫斯基得知十字军骑士正取捷径经楚德湖向诺夫哥罗德开进，遂率部转而向乌兹缅(连接楚德湖和普斯科夫湖的乔普洛耶湖蜂腰部)疾进。渡到楚德湖东岸后，他把所部配置在沃罗尼卡缅岛附近，准备阻击敌军。

1242年春季，双方在楚德湖的冰面上爆发决战。

1242年那是一个春天，有一股寒流在波罗的海以东久久徘徊。此时楚德湖上坚硬的冰层仍未融化，这片开阔的湖面也成为双方驰骋厮杀的战场。

骑士团与诺夫哥罗德人分别在楚德湖左右两侧扎下了营地。以白底红剑旗帜为标志的骑士团在湖的左岸扎营，他们有1.2万军队，其中包括4000名骑士和8000名步兵。以白底双熊旗帜为标志的诺夫哥罗德人则在湖的右岸扎营，他们有1.7万军队，其中包括3000名有甲骑兵、4000名无甲骑兵和1万名各类步兵。

（另有说法认为罗斯人有5000人而骑士团有4000人，这个数据显得太少）

从账面上看，诺夫哥罗德军队在数量上占据优势，但战争的胜负并不取决于人数的多寡。精锐的德意志骑士是骑士团军队的核心力量，他们训练有素且经验丰富。加之信仰狂热士气坚定，在东征途中曾击败过不计其数的异教徒。

骑士团的步兵队伍则由雇佣兵组成，这些职业军人装备精良，配有锁子甲、筝型盾、长矛和十字弓等。但他们也有弱点，虽然装备精良，熟悉作战那一套，却也有着反复无常的毛病。若战斗顺风顺水，他们自然能乘胜杀敌。但若是战斗僵持或落入下风，他们则很可能见风使舵，跑得比谁都快。所以，骑士团的战略往往是用精锐骑士先撕开对手的阵形，随后步兵跟进扩大和巩固战果，最后彻底打垮对手。

相较于军队来源较为单一的骑士团，表面上都来自俄罗斯境内的诺夫哥罗德军队，反而更加五花八门。除了罗斯人外，芬兰人、拉多加人、卡累利阿人、鞑靼人等民族也加入了抵抗骑士团的军队。

诺夫哥罗德军队的核心是3000名有甲骑兵，主要由诺夫哥罗德属下的封建采邑提供。共和国各城市的市民和城乡结合部的富裕自耕农们，组成了4000名重步兵。此外，还有6000名装备标枪和北欧长弓的冰原猎手。亚历山大·涅夫斯基还雇佣了一些自由骑兵与鞑靼轻骑。

论军队素质，诺夫哥罗德人并不占优，甚至大部分装备粗劣、缺乏训练。但他们是为捍卫国家和信仰而战、有着极为高涨的士气，而非为掠夺黄金和土地而战。

大敌当前，诺夫哥罗德军决定先发制人。精明的亚历山大·涅夫斯基对楚德湖的地形和骑士团的战法都非常了解。他注意到，在湖东岸有一座温泉小岛，属于兵家必争之地。

此时骑士团由于不熟地形并未意识到这座小岛的重要地位。加上他们远道而来，人困马乏，统帅便让全军在左岸休整。亚历山大·涅夫斯基则趁敌军休整之际，驱使同样疲惫的诺夫哥罗德人先抢占了这个战略要地。待骑士团的斥候将诺夫哥罗德军的动向和温泉岛的情况反馈给己方统帅时，为时晚矣。牢牢控制小岛的诺夫哥罗德军已占得先机。

得知此事后的骑士团主帅——多帕特的赫尔曼（Hermann of Dorpat）怒不可遏，立即强令原本在休息的部下发动进攻。骑士团摆出他们惯用的楔形阵，精锐的骑士一马当先，雇佣步兵则负责掩护骑士的两翼。

亚历山大见状，则将全军排成T型阵：有甲骑兵居左，重步兵居右，轻步兵居中。此外，他还将无甲骑兵布置在第一线，打算让他们消耗骑士团的战力。他本人则和少量精锐一起，位于第三线位置，担任总预备队。

布阵完毕后，德意志骑士们立刻发起了冲锋。他们身着重甲，手持骑枪，肩上的白色披风猎猎飘扬，宛如白色死神一般攻向诺夫哥罗德军。这一令人望而生畏的景象也令中军后方的亚历山大与罗斯贵族们感到不安。

德意志骑士的第一波冲锋也确实给诺夫哥罗德军造成了极大损失。部署在阵线最前方的无甲骑兵几乎还手之力，他们仅仅发起几轮齐射后便陷入与德意志骑士的肉搏战中，场面旋即成了一边倒的大屠杀。当鞑靼人和自由骑手的队伍被冲的七零八落之后，擅长近战的德意志骑士们便开始挥舞重剑，大肆屠杀溃逃的无甲骑兵们，令他们损失惨重。

尽管如此，亚历山大仍然实现了延缓德意志骑士前进步伐，消耗敌军体力的目标。当敌人在前方玩着真人版的骑马与砍杀游戏时，亚历山大敦促自己的步兵在阵前挖出了一条浅壕，还在湿软的土地上插上了尖锐的木桩。

经过短暂的交锋，几乎毫发无损的德意志骑士已经摧毁了诺夫哥罗德军的无甲骑兵。随后，他们在侍从帮助下拿起了新的骑枪，准备对龟缩在壕沟后方的轻步兵们发起第二次冲锋。骑士们坚信，自己的第二波冲锋足以彻底击溃诺夫哥罗德中军，活捉敌酋亚历山大。但他们本身也已经距离掩护的两翼步兵队伍太远。

眼见敌军到来，诺夫哥罗德的轻步兵们开始发出低沉的战吼，手中挥舞的兵器也发出耀眼的寒光。他们虽然从未与骑士对战，但毫不畏惧的士兵们已经跃跃欲试。若不是贵族军官的约束，只怕他们早就冲出阵地，发起进攻。

等到德意志骑士们进入弓箭射程，亚历山大便毫不犹豫地下达了全体射击的命令。在弓箭手们的齐射下，一些德意志骑士或中箭身亡，或在中箭落马后被身后的同伴践踏致死。骑士团统帅赫尔曼为避免损失增加，便下令骑士们全速冲刺。还未等诺夫哥罗德人的弓箭手进行第三轮齐射，他们就已成功逼近壕沟边缘，前赴后继地填平阻碍他们的壕沟。

然而，穿越了壕沟的骑士又受到了木桩的阻挡。于是，他们开始下马步战，试图用剑破坏木桩。木桩另一侧的诺夫哥罗德人自然不会允许骑士破坏他们的阵地，手持兵器的诺夫哥罗德步兵们也蜂拥而上，勇敢地与骑士们近距离火拼。但下马步战的德意志骑士们仍然难以抵挡，诺夫哥罗德步兵们损伤惨重。

正当中军激战正酣时，诺夫哥罗德军两翼的有甲骑兵和重步兵发起钳形攻势，配合中军开始将孤军深入的德意志骑士包围起来。骑士们到这时候才发现，他们已经三面受敌。面对不断围攻的诺夫哥罗德人，骑士们也开始显得力不从心了。

就这样，诺夫哥罗德人逐渐缩紧了包围圈，将德意志骑士挤压在一块狭小的冰面上，令他们陷入了动弹不得的境地。身陷重围又无法发挥冲击力优势的德意志骑士们开始惊慌失措，生怕自己被潮水一般的敌军淹没。

此刻，更为悲剧的一幕接着发生。冰面由于不堪重负突然破裂，许多德意志骑士连人带马地落入水中，冻死和溺死者难以计数。看到己方的精锐骑士溃败的场面后，尚未参战的骑士团雇佣步兵开始溃逃。混乱之中，诺夫哥罗德人获得了楚德湖之战的胜利。

通过这场重要胜利，诺夫哥罗德成功捍卫了自己的共和国体制与东正教信仰。德意志十字军在此后300年内，都止步于涅瓦河口，不再对罗斯地区构成威胁。在冰湖之战400年后，吞并诺夫哥罗德共和国的沙皇俄国则开始向西进军，将国界线反推至普鲁士地区。

冰湖战役被视为极为重要的战役，尤其对俄罗斯史学家更是如此。十字军的失败让他们不能重新攻占普斯科夫，这可是他们东路十字军的关键。诺夫哥罗德成功保卫了东正教，德意志十字军未能再对东方构成威胁。亚历山大在1574年被俄罗斯东正教会升格为圣人。

楚德湖大捷具有历史意义，它遏止了德意志侵略者为征服罗斯领土并使其殖民化而进行侵犯，在许多年内保障了罗斯领土西部边境的安全。1243年，立窝尼亚骑士团求和。双方以交换战俘和骑士团不再继续东侵为条件缔结了和约。在冰上激战影响下，立陶宛和北方沿海地区各族人民反对十字军骑士的斗争进一步得到加强。亚历山大·涅夫斯基去世后被俄国教会尊奉为圣人，俄罗斯人民一直没有忘记这位优秀的统帅。在卫国战争期间，苏联政府颂命令设立以亚历山大的姓名命名的勋章，以奖励那些战功卓著的军官。

冰上激战是中世纪著名战役之一，是合围敌军的典型战例。当时，骑土军在会战中遭受的损失是重大的，约500名骑士和数千名武士被击毙和被俘。罗斯能在楚德湖上的会战中获胜，其原因在于：军队组织体制和战术先进(善于使用步兵)，罗斯官兵作战英勇顽强，以及亚历山大·涅夫斯基具有优越的统帅才能。

亚历山大·涅夫斯基善于利用地形，在选择战斗队形时能考虑双方军队的长处和弱点，在会战中能组织战斗队形的各要素密切协同，并能对敌实施跟踪追击。