《文选·潘岳<闲居赋>》“太夫人乃御版舆” 唐 李善 注：“版舆，车名……一名步舆。 周迁 《舆服杂事记》曰：‘步舆，方四尺，素木为之，以皮为襻掆之，自天子至庶人通得乘之。’”《旧唐书·李纲传》：“时 纲 有脚疾，不堪践履， 太宗 特赐步舆，令 纲 乘至閤下。”《通志·器服二》：“又制步舆，方四尺，上施隐膝，优老者，人舆升殿。”

清初仍明旧制，皇帝乘舆有大仪轿、大轿、明轿、折合明轿等。乾隆十三年（1748） 谕定，改大轿为步舆，大轿之制乃废。皇帝出入宫均用步舆。其制：木质涂金，不施幰盖。倚高一尺六寸五分，镂花纹。中为蟠龙，座高一尺八寸五分、纵一尺八寸、横二尺二寸。坐具冬季紫貂，夏季明黄妆缎。四脚为虎爪螭首，圆珠承之，绘云龙。踏脚高三寸一分。直辕二，长一丈五尺五寸。大横杆二， 长七尺六寸，中为双龙首相对。小横杆四，长二尺八寸；肩杆八，长五尺六寸。以十六人抬之。余制同礼舆。参见 “大轿”。