分隶于左、右卫将军，员十人，六品。东晋孝武帝时，任用士族。南朝宋高祖永初(420—422)初，增为二十人，过员者称殿中员外司马督，后无员限。六品。梁降为流外七班中的五班，为侍从武官。北魏孝文帝太和十七年(493)定为从六品中，二十三年改为九品，宣武帝正始四年(507)定员二百人。北齐员五十人，九品。北周正一命。隋朝因避讳，改称殿内司马督。