毛梗豨莶是菊科豨莶属一年生草本植物。茎直立，较细弱，高30-80厘米，通常上部分枝，被平伏短柔毛，有时上部毛较密。

基部叶花期枯萎；中部叶卵圆形、三角状卵圆形或卵状披针形，长2.5-11厘米，宽1.5-7厘米，基部宽楔形或钝圆形，有时下延成具翼的长0.5-6厘米的柄，顶端渐尖，边缘有规则的齿；上部叶渐小，卵状披针形，长1厘米，宽0.5厘米，边缘有疏齿或全缘，有短柄或无柄；全部叶两面被柔毛，基出三脉，叶脉在叶下面稍突起。

头状花序径10-18毫米，多数头状花序在枝端排列成疏散的圆锥花序；花梗纤细，疏生平伏短柔毛。总苞钟状；总苞片2层，叶质，背面密被紫褐色头状有柄的腺毛；外层苞片5枚，线状匙形，长6-9毫米，内层苞片倒卵状长圆形，长3毫米。托片倒卵状长圆形，背面疏被头状具柄腺毛。雌花花冠的管部长约0.8毫米，两性花花冠上部钟状，顶端4-5齿裂。