1961年，大公社化小，以永乐、罗吏、乌当、洛湾、北街5管区复置东风公社。

1978年，东风公社析出永乐、羊角、石塘、水塘、罗吏5生产大队置永乐公社。

1983年，永乐公社改永乐乡。

2009年1月16日，由乌当区划归南明区。

1983年，生产大队改村民委员会；下辖永乐、羊角、石塘、水塘、干井坡、罗吏、柏杨7村民委员会，47村民组。

2011年末，辖永乐、羊角、石塘、水塘、干井坡、罗吏、柏杨7个村民委员会，下设47个村民小组。

截至2020年6月，永乐乡辖6个行政村，乡人民政府驻永乐堡。

永乐乡东南与小碧布依族苗族乡、黔南布依族苗族自治州龙里县交界，西南与云关乡和龙洞堡街道相连，西北与乌当区东风镇相邻。乡人民政府驻地距区政府22千米。总面积57.9平方千米。

永乐乡境内地势由东北向西南呈阶梯状倾斜，东北部山地切谷较深，岭谷纵横零乱，无一定走向，耕地多梯田梯土。河谷底部有少许田坝，中部和西南部孤峰林立，耕地较平坦，为丘陵地带。主要山脉有凤凰山、火烧坡螃蟹坡、后背坡、铁盔山等。最高点位于羊角村民委员会白岩寨后山，海拔1352米；最低点位于干井坡村的石猫猫河谷，海拔1030米。

永乐乡属亚热带高原季风气候。多年平均气温14℃。年总积温5110℃，1月平均气温3.7℃，极端最低气温-8.9℃；7月平均气温32.4℃，极端最高气温34.9℃。无霜期年平均288天，最高可达321天。年均日照时数为1169.6小时，年日照率为26%。年均降水量1179.8毫米，极端年最大雨量1569.3毫米，极端年最少雨量771.5毫米。降雨集中在每年的夏季，期间降雨量为全年的44.6%。

永乐乡水资源境内河道属乌江水系，清水江支流，南明河二级支流，境内主要河流有羊角河、柏杨河、穿洞河3条河流，有石笋沟、羊昌岩、龙眼岩、尖山坝、大水塘、龙头、穿洞7处地下出水点。大寨河位于永乐乡罗更村境内，是龙头上河和芹菜河流经大寨汇合后，由南向北注入鱼梁河的一段河道、长约2千米，宽2米，河因流经大寨得名。龙头上河位于永乐乡境，发源于龙里县，向北注入永乐乡柏杨村后，自东向西，经柏杨坪、上寨、岩脚寨、至大寨，纳芹菜河水入大寨河，长约4千米，宽4米。主源是一泉水井，称大井，河水清澈。民间习称岩脚察以上的河段为龙头上，故名。弯角河位于永乐乡境，发源于龙里县，由东向西流经岩脚、冯家庄、葛布寨、何家坪、弯角塘注入鱼洞河。长约10千米，宽2.5米。常年河，因弯转角度较大得名。

永乐乡主要自然灾害有倒春寒、春旱、夏旱、伏旱和冰雹。倒春寒和冰雹一般发生在3~5月。最严重的一次冰冻灾害发生在2008年，因灾损失2000多万元。

2011年，永乐乡有耕地面积11674亩。

2011年末，辖区总人口13753人。另有流动人口517人。总人口中，男性6797人，占49.4%；女性6956人，占50.6%。总人口中，以汉族为主，达9345人占67.9%；有布依、苗2个少数民族，共4408人，占32.1%。其中布依族3608人，占少数民族人口的81.8%；苗族800人，占18.2%。2011年，人口出生率12.48‰，人口死亡率6.28‰，人口自然增长率6.2‰。人口密度为每平方千米230.7人。

截至2019年末，永乐乡户籍人口11596人。

2011年，永乐乡农民人均纯收入7718元。2011年，永乐乡财政总收入1266万元，比上年增长1.52%。其中地方财政收入521万元，比上年增长1.42%。

截至2019年末，永乐乡有营业面积超过50平方米以上的综合商店或超市10个。

2011年，永乐乡农业总产值13816万元。

永乐乡形成以砂石开采、混凝土、印刷、纸箱生产和食品轻工业为主的工业体系。2011年，工业总产值达到9592.3万元。工业企业3家。引进外资2亿元，固定资产投资3亿元。

2011年末，永乐乡有初中2所，在校生692人，教职工46人；小学3所，在校生1077人。

2011年末，永乐乡有各级各类医疗卫生机构5个，其中乡卫生院1所，村级卫生室4个。专业卫生人员24人。

2011年，永乐乡城镇最低生活保障户数120户，人数147人，支出5.1472万元。农村最低生活保障户数2539户，人数5417人，支出93.19万元。农村五保供养人数24人，支出1.144万元。新增城镇基本养老保险15人，新增失业保险20人新增城镇基本医疗保险20人，新增工伤保险20人，新增生有保险20人，新增新型农村养老社会保险7168人，新增城镇居民养老保险11人。

2011年末，永乐乡有龙洞堡至醒狮镇、水口寺至醒狮镇两条县道穿境而过，里程分别为17千米和27千米。乡村公路四通八达，连接各村村寨，总里程65千米。2011年，全乡拥有客运车16辆，农用三轮运输车800辆，大型运输车170辆。

永乐乡因乡人民政府驻永乐堡村而得名。