更新时间：2023-01-08 17:05
秦汉时，境域属西和县管辖。
北魏时，为水南县。
隋、唐、宋时，均属长道县。
明朝时期，为长道里。
民国三十年（1941年）3月，始置永兴镇。
民国三十八年（1949年）8月，为永兴乡。
1962年5月，为永兴公社。
1983年2月，永兴公社改为永兴乡。
2014年，永兴乡撤乡设镇，改为永兴镇。
截至2020年6月，永兴镇下辖27个行政村：杨堡村、文家村、友好村、何家村、捷地村、马家村、严窑村、阳山村、大坡村、永兴村、峡口村、爷池村、赵坪村、龙槐村、蒙张村、山角村、杜河村、顾坪村、王楞村、林边村、冯家村、田家村、麻堡村、新堡村、团结村、寨兴村、团堡村，镇人民政府驻永兴村。
永兴镇地处礼县东北部，东屏祁山堡，南接西和县长道镇、石堡镇，西依先秦陵，北与永坪镇为邻，距礼县县城25千米，区域总面积82.88平方千米。
永兴镇地势东高西低，形成两水三沟一面坡走势分布，南北山峦起伏舒缓；境内最高峰孟家梁位于冯家村，海拔1943米；最低点位于山脚村，海拔1400米。
永兴镇多年平均气温9℃；无霜期年平均187天；年平均日照时数1883.3小时；年平均降水量480毫米。
永兴镇属西汉水水系；西汉水、漾水河贯穿境内。
2011年，永兴镇总人口27297人，其中城镇常住人口1210人。总人口中，男性14151人，占51.8%；女性13146人，占48.2%；14岁以下3966人，占14.5%；15—64岁21156人，占7.5%；65岁以上2175人，占8.0%。2011年，永兴镇人口出生率10.9‰，人口死亡率4.0‰，人口自然增长率6.9‰，人口密度为每平方千米326人。
截至2018年末，永兴镇户籍人口为26060人。
2011年，永兴镇农民人均纯收入2640元。
2018年，永兴镇有工业企业2个，其中规模以上1个，有营业面积超过50平方米以上的综合商店或超市9个。
2011年，永兴镇有耕地面积42208.5亩，其中山地36029.5亩，川地6179亩，人均1.6亩。2011年，永兴镇农业总产值4530万元。永兴镇粮食作物以小麦、玉米、马铃薯、高粱等作物为主。2011年，永兴镇生产粮食8174吨，果园面积74883亩，其中套种面积1791亩。永兴镇主要经济作物有苹果、油菜等。2011年，永兴镇马铃薯种植面积18038亩，玉米种植面积5451.8亩，蔬菜种植面积6685亩，中药村种植面积820亩，油菜种植面积3217.10亩，苹果产量达到41512吨。永兴镇畜牧业以饲养生猪、羊、牛为主。2011年末，永兴镇生猪存栏0.7万头；羊存栏0.6万只；牛存栏0.2万头。
2011年末，永兴镇有商业网点521户，职工2400人。2011年，永兴镇社会商品销售总额达1330元。
2011年末，永兴信用社各类存款余额8521万元；各项贷款余额4912万元。
2011年末，永兴镇有幼儿园1所，在园幼儿126人，专任教师10人；永兴镇有小学7所，在校生2123人，专任教师100人，小学适龄儿童入学率99.9%；中学2所，在校生685人，专任教师80人，小升初升学率、九年义务教育覆盖率均达100%。
2011年末，永兴镇有文体站2个，文化大院3个，农家书屋18个，放映队1个，村民文化休闲文化广场4个，文化长廊1个。
2011年末，永兴镇有各级各类医疗卫生机构1个，其中有中心卫生院1所，病床14张，执业医师2人，执业助理医师2人，注册护士2人。2011年，永兴镇新型农村合作医疗参合人数25936人，参合率95%。
2011年末，永兴镇城镇最低生活保障户数为37户，人数41人；永兴镇农村最低生活保障户数1048户，人数4401人，支出452.49万元；农村五保分散供养63人，支出14.5万元；农村医疗救助26152人次；国家抚恤、补助各类优抚对象81人，支出14.08万元。
永兴镇有S306省道过境。2011年，永兴镇道路通村率100%，总长230千米。
永兴镇因镇政府驻永兴村而得名。