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乾隆四年正月十四日卯时生，母淑嘉皇贵妃金佳氏，时为嘉嫔。
乾隆十六年（1751年）指婚钮祜禄氏总督阿里衮之女，但该女子未出嫁即卒。后指婚伊尔根觉罗氏和硕额驸富僧额之女，乾隆十九年（1754年）正式成婚。福晋之父富僧额因备办妆奁等项，奏请借俸禄、养廉银。奉旨：不必借领，着交内务府大臣照三阿哥福晋之父之例官办。永珹福晋的妆奁照永璋福晋之例办造，共用过崇文门税务处银八千三十余两。
乾隆二十八年（1763年）十一月，奉旨出继和硕履懿亲王允裪后，降袭履郡王。
乾隆三十六年（1771年）十一月崇庆皇太后八旬大寿，乾隆帝率皇子、皇孙、皇曾孙、额驸等在慈宁宫彩衣进舞，皇四子永珹、皇六子永瑢、皇八子永璇、皇十一子永瑆、皇十二子永璂、皇十五子永琰、皇十七子永璘进舞。
乾隆四十二年（1777年）丁酉二月二十八日辰时薨逝，终年三十九岁，以亲王礼葬，谥号为“端”。嘉庆四年（1799年）三月，追赠亲王。
曾著有《寄畅斋诗稿》。
嫡福晋伊尔根觉罗氏，和硕额驸福僧额之女，乾隆十九年与永珹成婚，乾隆四十六年二月十三日病逝，加恩赏五千两银治丧。
侧福晋完颜氏，内务府大臣公义之女。初为普通侍妾，在永珹及其福晋去世后，于乾隆四十六年闰五月初七日因子绵惠晋封为侧福晋。
侧福晋王佳氏。
妾高氏。
妾夏氏。
妾张氏。
长女：名不详（1766年7月28日—1767年1月29日），乾隆三十一年丙戌六月二十二日寅时，使女高氏五十九之女所出，本年十二月二十九日未时卒。
次女：县主（1769年10月9日—1787年7月5日），乾隆三十四年己丑九月初十日未时，侧福晋完颜氏，内务府总管公义之女所出。乾隆四十六年（1781年）闰五月，选喀勒甲斯氏阿拉善和硕亲王罗卜藏多尔济之子旺沁班巴尔为额驸，乾隆五十年（1785年）正月成婚。县主于乾隆五十二年丁未五月二十日酉时卒。
三女：县主（1776年8月20日—？），乾隆四十一年丙申七月初七日子时，侧福晋王佳氏所出。乾隆五十六年（1791年）十二月，选敖汉公纳穆扎勒多尔济为额驸。乾隆五十七年（1792年）二月成婚。
长子：绵惠（1764年10月20日—1796年9月6日），追封多罗履郡王，乾隆二十九年甲申九月二十五日亥时生，生母侧福晋完颜氏。嘉庆元年丙辰八月六日亥时去世，年三十三岁。嫡福晋博尔济吉特氏，巴林亲王品级郡王巴图之女，嘉庆元年八月二十三日因故流产；妾赵氏赵升之女。过继子为永珹同母弟皇十一子永瑆次孙，绵憨长子奕纶，嘉庆元年十一月封多罗贝勒。
次子：未命名，乾隆三十一年丙戌四月二十三日未时生，母侧福晋完颜氏。当年十月二十九日丑时夭亡。(1766年5月31日—1766年11月30日)
三子：未命名，乾隆三十二年丁亥八月十八日酉时生，母侧福晋完颜氏。三十四年己丑十一月五日辰时夭亡，虚龄三岁。(1767年10月10日—1769年12月2日)
四子：未命名，乾隆三十六年辛卯五月初十日生，母侧福晋完颜氏。当月夭亡。(1771年6月22日—1771年)
五子：未命名，乾隆四十年四月三十日未时生，母妾夏氏，当年夭亡。(1775年5月28日—1775年)
六子：未命名，母妾张氏，当日夭亡。
乾隆二十八年十一月
○谕前命皇四子嗣履亲王后著即袭封履郡王。以承王祀。于明年就府。
乾隆四十二年二月
○甲子（二十八日）。上临西花园。视皇四子履郡王永珹疾。
○皇四子履郡王永珹薨。
○谕曰、皇四子履郡王永珹、秉性醇良。持躬端谨。朕诸子中次序最长。昨因遘疾。竟至不起。著派八阿哥永璇穿孝。与金简办理丧仪。所有一切典礼。加恩照亲王仪注行。
○临履郡王永珹第赐奠。
○回圆明园。