南朝梁天监五年（507）分广州置桂州。自始有广东和广西之分。六年（508）兼置泷州（泷州之名源于今罗定江罗镜段有泷喉，滩高水急，巨石横截中流，十分险要）和建州，此时的泷州州治在今罗镜、太平镇境。建州州治在今附城镇古城角。析广熙置平原、开阳、罗阳三郡。泷州辖平原郡（郡治龙乡县）、龙乡县，永业县，开阳郡（郡治开阳县）、开阳县，梁德郡、梁德县；建州辖广熙郡、永熙县、安南县，罗阳郡、罗阳县。其中永业县治在今广西岑溪筋竹镇，梁德郡、梁德县治在今信宜市。

南陈仍按梁设。

隋开皇九年（589），废郡名，改龙乡县为平原县，与开阳县、怀德县、永业县同隶属泷州。永熙县、安南县、罗阳县隶属建州。罗定地有平原、开阳、永熙、安南、罗阳5县。

开皇十八年（598），改平原为泷水县，改罗阳为正义县。罗定始有泷水县名。

大业三年（607），改泷州置永熙郡，废建州。并开阳、正义入泷水县，并安南入永熙。永熙郡辖6个县：泷水县、永熙县，永业县（今岑溪）、怀德县（今信宜）、良德县（今电白）、安遂县（今郁南）。

唐武德四年（621），改永熙郡设泷州，此时泷州州治在今太平镇潭白村周围地方（注：有罗定州志记改为窦州。窦州之名先在罗定出现。在今太平镇潭白小学，遗留有石碑记窦州，当地百姓亦讲此为古窦州。在今信宜市境内的窦州原称南扶州，到唐贞观八年才把南扶州改用窦州之名）。析泷水置开阳县、正义县，以泷水、开阳、正义、怀德4县隶泷州，置南建州，以永熙、安遂、永业县隶南建州。武德五年（622）并正义县入怀德县，改永熙县为永宁县。

唐贞观元年（627），并开阳、怀德入泷水县，隶泷州。是年，唐分天下为十道，泷水属岭南道。

唐贞观六年（632），改泷州,重新设置南建州，以泷水县、开阳县、永宁县、安南县隶南建州，而永业县改隶义州。

唐贞观八年（634），改南建州为药州。唐贞观十八年（644），废药州复置泷州，领县如旧。

唐天宝元年（742），改泷州设开阳郡，隶岭南道。乾元二年（759）复改开阳郡设泷州。

宋开宝六年（973），开阳、建水、永宁、正义并入泷水县（县署则设在原开阳县今船步镇旧县址。至元大德八年（1304），知县陈泽县署迁至原建水羊禄埠即今罗城镇地方）。同年废泷州。从此直至明万历四年（1576），其间600余年，罗定地域只设泷水县，泷水县辖今罗定及郁南、云安、云城、信宜、岑溪部分地区，先后隶属广南路康州晋康郡、广南东路德庆府、湖广行中书省广西道德庆路、广东布政使司肇庆府等。

古代罗定虽地处岭南，声名却传播神州。历代均有不少著名的历史人物涉足罗定，如唐朝的诗人宋之问、武后宰相张柬之、桓彦范等，都曾避乱或寓居罗定，留下了许多题咏。初唐杰出诗人宋之问任泷州参军时所写的《过蛮洞》、《入泷州江》两首诗，被收入《全唐诗》中，描写当时罗定少数民族聚居，文身凿齿，瘴疠肆虐、生活贫困的情况。

泷州陈氏豪族的陈集原在唐武周年间撰写的《龙龛道场铭（并序）》摩崖石刻，取六朝骈文之精华，文笔优美，骈词工丽，后被收入《全唐文》和《广东文征》。

唐玄宗开元十六年（公元728年），泷州刺史陈行范领导僚族人民反唐称帝，攻占了岭南四十余城。唐王朝派宦官杨思勖率十万大军围剿泷州，陈行范与六万多起义僚人被杀，许多僚人因此被迫西迁。留居原地的唐代僚人，到宋元年间改称僮族（今壮族）。其僮族，清代大学者顾炎武说：“僮则旧越人也。”

唐朝末年，原在荆楚地区生活的瑶族大举南迁，徙落今两广各地。此后历五代、宋、元、明各朝凡八九百年，罗定地区的居民以瑶族和僮族为主体。宋元明时，岭南包括罗定地区的瑶、僮两族人民反抗封建王朝压迫统治的斗争此起彼落，持续二百多年。

明初推行屯田制度，不少参加屯田的汉族士兵落籍罗定。与此同时，官府公开招募流民定居垦荒，大批汉族人纷纷迁居泷江两岸。到明万历五年（公元1577年），明王朝派凌云翼率十万大军征剿罗旁瑶民，历时一年，杀害四万多人。大量瑶民四散逃亡，少部分避居深山，围剿瑶民的官兵成批落籍罗定。此后，大批汉人继续迁入，罗定居民结构发生较大变化，由原来瑶、僮两族逐渐改变为以汉族移民为主体。明万历年以来，出任罗定地方官者多具文韬武略，如陈璘、郑人逵、张国经、洪颐煊、宋起凤等，他们启贤兴学，促进了罗定文化教育的发展。到民国时，罗定成为广东著名的文化县市之一。

入泷州江

【作者】宋之问 【朝代】唐

孤舟泛盈盈，江流日纵横。

夜杂蛟螭寝，晨披瘴疠行。

潭蒸水沫起，山热火云生。

猿躩时能啸，鸢飞莫敢鸣。

海穷南徼尽，乡远北魂惊。

泣向文身国，悲看凿齿氓。

地偏多育蛊，风恶好相鲸。

余本岩栖客，悠哉慕玉京。

厚恩尝愿答，薄宦不祈成。

违隐乖求志，披荒为近名。

镜愁玄发改，心负紫芝荣。

运启中兴历，时逢外域清。

只应保忠信，延促付神明。

绿鬓

【作者】徐夤 【朝代】唐

绿鬓先生自出林，孟光同乐野云深。

躬耕为食古人操，非织不衣贤者心。

眼众岂能分瑞璧，舌多须信烁良金。

君看黄阁南迁客，一过泷州绝好音。

相见欢 泷州几番清秋

【作者】朱敦儒 【朝代】宋

泷州几番清秋。许多愁。叹我等闲白了、少年头。

人间事。如何是。去来休。自是不归归去、有谁留。

卜算子 山晓鹧鸪啼

【作者】朱敦儒 【朝代】宋

山晓鹧鸪啼，云暗泷州路。榕叶阴浓荔子青，百尺桄榔树。

尽日不逢人，猛地风吹雨。惨黯蛮溪鬼峒寒，隐隐闻铜鼓。

泷州城址位于罗定市太平镇潭白村。年代为唐代。城址面积约5万平方米。平面呈曲尺形。残存有夯土城墙，北墙残长200米，基宽6.5米，残高2米；西墙残长200米，残高1米，墙外有护城河。此城始建于唐武德四年（621年），其时改永熙郡为泷州，始筑州城。同年窦州设治于泷州，故民间又称古窦州。泷州城于宋元年间废。

在梁、陈、隋、唐时期，今罗定市境内曾有一个辉煌了数百年的陈氏豪族，该豪族兴起于梁朝年间，没落于唐朝中期，是当时西江流域集军政大权于一体的实力望族，具有说一不二的德望，与当时的高凉冯冼氏、钦州宁氏并称为“岭南三大酋长”。然而，对于泷州陈氏豪族的历史，历代文献却鲜有记载，仅有些许零星史料涉及，将之拼接起来，大概可将之分为陈法念、陈佛智、陈龙树、陈普光、陈行范五代人五个时期的历史。

泷州陈氏豪族作为岭南地区起源最早、持续时间最长、官爵最高、影响最大的豪门望族，这在岭南历史中是极为罕见的，其历史地位是极为崇高的，其影响渗透当时广东西江流域地区社会的方方面面，对西江流域乃至岭南地区的开发、建设、发展作出了不可磨灭的贡献，因而其德政、名声都是不朽的，流芳今古、遐迩诗颂。然而，随着历史的变迁，辉煌过后的泷州陈氏豪族已日益冷清，终至默默无闻，即使在今天的罗定，亦鲜为人知，这无疑是该家族的悲哀，也是罗定历史发展的悲哀。因此，我在此倡议在罗定地区为泷州陈氏豪族建设纪念场所，最起码在罗定学宫内的乡贤祠为泷州陈氏豪族的历代代表人物塑像纪念，这不是宣扬迷信，而是完全出自对本土先贤的缅怀、追思之情。后人有联云：“豪族著声名，果是感人怀德政；先贤在肺腑，并非迷我信神灵。”