秦析齐郡置，治博阳县（今山东省泰安市东南）。因在济水之北，故名。辖境相当今山东省德州、茌平以东，东平、泰安、莱芜以北，邹平、阳信以西及河北省沧州、海兴以南地。

秦亡后，前206年正月，项羽分封诸侯，封田安为济北王，改置为济北国，齐国分为三齐。

汉高帝五年（前202年）复为济北郡。

文帝二年（前178年），置济北国，立刘肥之子刘兴居为济北王，都卢。前176年，谋反国除。

前164年，刘肥之子刘志为济北王。

七国之乱后，刘志改为淄川王，衡山王刘勃迁为济北王。前86年，国除，其地并入渤海郡。

东汉和帝在90年以卢县、蛇丘、刚县置济北国。刘寿为济北王。历经曹魏、西晋。