1979年11月，济南公交21路开通，由解放桥到章丘刁镇（今济南市章丘区刁镇街道），线长59.7公里，设16个站点。

2013年6月5日，济南公交21路延长运营时间。

2014年7月5日，济南公交21路增加空调车，线路显示为“K21路”。12月1日，济南公交21路延长运营时间。

2017年11月18日，经二路封闭施工，济南公交21路临时调线。

2018年1月4日，济南公交21路恢复经二路运行。

2023年1月30日，因地铁经一纬六站施工，济南公交K21路临时调整部分运行路段。7月26日，济南公交K21路临时撤销西市场（路南）站点。