大型的海鞘多产于寒带海域，而暖海海域的海鞘体型较小。大多数的海鞘生活在深度四百公尺以内的海底，它们在海底可附着于任何适当的物体表面，就如有些船只底部因受海鞘大量附着，使得航行速度变慢，浪费了许多燃料。

海鞘的种类很多。常见的海鞘有柄海鞘、玻璃海鞘、拟菊海鞘等。柄海鞘除了茎柄外，体表还生有许多不规则的瘤状隆起；玻璃海鞘的被囊是透明的。体内的五脏六腑可以看得一清二楚；拟菊海鞘以无性出芽生殖方式形成群体，仿佛橙黄色的花朵。

分布区域：广泛分布于世界各大海洋中，从潮汐到千米以下的深海都有它的足迹。

海鞘形状有的象茄子，有的似花朵，外形很象茶壶。若用手指触动海鞘，它就会从出水管孔射出一股强有力的水流，然后由原来的挺立状态而绵软倒伏，所以它是动物。 刚出生的海鞘很象小蝌蚪，有眼睛有脑泡，尾部很发达，中央有一条脊索，脊索背面有一条直达身体前端的神经管，咽部有成对的鳃裂，而且小海鞘还能在海里自由地游泳。然而，几小时后，它的身体前端就渐渐长出突起并吸附在其他物体上。随后，尾部逐渐萎缩以至消失。神经管也退化，只留下一个神经节。咽鳃裂却急剧增加。体外同时产生被囊。海鞘有着脊索动物中独一无二的血液循环系统：它为开管式循环，为脊索动物中所罕见；更奇妙的是，它们的血流方向会每隔几分钟颠倒一次，绝对是独一无二。

上文所提的海鞘大多有两个水孔；「进出水孔」。进水孔向内通到一个大的咽喉部，学名围鳃腔，咽喉中有许多如篮网般的构造，称为鳃孔，借着吸水时将夹带在水中的食物颗粒滤入咽喉中；而食物颗粒被滤取后的水，则经由出水孔排出体外，海鞘摄食的对象以有机物的碎屑及浮游生物为主。 由入水孔进入宽广的咽部，咽部前端进口处有柔软的触手环。咽腔又名鳃室。咽宽大，呈囊状，壁上贯穿许多鳃裂，与鳃腔相通。鳃裂上有许多纤毛，由于纤毛的作用，水从鳃室经鳃裂流出围鳃腔以进行呼吸，咽和外套膜相连处一侧为腹面,咽腔内腹面的正中线有1条纵行的沟，称为内柱。内柱的上皮细胞有纤毛，也能分泌粘液，把食物送到食道口。内柱前端为围咽纤毛带。内柱相对的背中线也有1沟,称为背舌。漏斗形的食道位于内柱的后端,下连囊状胃,胃以下为肠。肠略盘曲。肛门开于围鳃腔内。胃壁上有消化腺。在消化管的腹侧，胃的附近有1小腔，称围心腔,其中有简单的心脏。肌纤维收缩引起围心腔收缩，间接使心脏收缩,而产生血流,血流在组织间的血窦中流动。循环的方向是沿咽的腹面流向前方，通过鳃裂，成为背血窦，由此再回归心脏。血液无色。在成体的入水孔和出水孔之间的外套中,有1个小形的神经节，亦称脑。在幼虫期，尾部脊索的背面有延长形的管状神经索。神经节的腹面有一腺质体，称为神经下腺，作用不明。肠的弯曲部附近有一囊状块，并无特殊的输出管，在内面常发现尿酸等。

海鞘是雌雄同体，异体受精，精子与卵子直接排入水中或在围鳃腔内受精。自卵受精后，通常在几小时或几天后发育成可以自由游动的幼体，此时它们的尾部已具有脊索构造，其外型如蝌蚪般，因而又称为「蝌蚪体」。经过一段时间后，它们会选择适当的环境降落与附着，以进行变态，发育为成体。但也有种类不需经过蝌蚪期，而直接发育为成体。海鞘经过变态之后，脊索退化消失。作为脊索动物门中最低等的尾索动物的代表，海鞘与假想的脊索动物的祖先——被囊动物有很多相似之处。