中国国防工办决定由飞航导弹研究院担任武器技术和总体负责，由320厂负责试制生产。会议后不久，320厂在仿制544导弹的工艺生产流程基础上，迅速制定了技术方案和研制进度。改型对于设计的任务不重，但是不断有新问题需要解决，因此以生产厂为主，研究院技术负责的办法，能够很快且很直观地处理相关问题。

不到半年时间，320厂就拿出了模型弹，主要体现弹内设备安装和燃料容量，摸索重量和重心变化情况。1966年3月生产出了遥测弹，并在当年11月运送到了试验基地。遥测弹是没有安装战斗部，加装了测试记录仪器。在整个飞行中记录导弹的飞行状态及弹上雷达、控制系统等的信号情况。

在研制导弹的同时，岸舰导弹的地面发射控制系统的研制也在同步进行。544导弹作战时，首先要确定目标方位和距离。当时考察所有技术资料，核实一种用于岸炮校射的322雷达只要稍作改进，就能在增益和精度上能够满足“海鹰一号”导弹最大射程上的跟踪要求。322雷达基础上改进的导弹火控跟踪雷达代号为331。这种雷达是由一个安装在解放卡车车厢顶上的抛物面天线和相应的雷达发射机、操作台等组成，整个雷达全部在一辆越野卡车上。由于设计时，考虑了兼顾搜索和跟踪，雷达的转速教高，使数据信号更新快，对于每小时最快只有30多海里航速的舰船完全可以连续描迹和跟踪。雷达的屏显也做了相应处理，能使射手迅速量出目标航路等等。但是由于当时缺乏经验及国内电子元件产品可靠性差，整机性能不好，调试也非常艰苦。在和指挥仪对接联合调试中，问题层出不穷。

1966年12月26日，进行了首次发射试验。导弹要飞完最大动力航程，目标是命中该航程上的靶船。试验时，导弹在一声巨响中成功的射了出去，虽然完成巡航飞行，但是弹上雷达没有捕捉到目标，导弹飞完航程掉进海中，试验失败。320厂很快又提供了新的试验弹，但是通过试验，发现弹上雷达能捕捉到目标的次数与没有捕捉到的次数相近。围绕这些情况，先后开了三次故障分析研究会。最后飞航导弹专家推断是弹上末制导雷达处于时好时坏的临界状态造成的。发射时的振动是最大的怀疑对象。通过计算改善了弹架协调关系，将发射架导轨长度截短了1.2米，并且将导向梁末段底板向下弯曲20°，同时加大了天线回调角，增加了减震措施。

1968年2月，国防科委主持论证了舰舰导弹武器系统，通过了导弹改型的设计方案。为使舰用导弹适应舰艇运动和较高的温、湿度要求，对雷达的个别分机和驾驶仪以及电气线路做了相应改进，并在老式驱逐舰上和自行研制的新型导弹驱逐舰上进行发射试验，皆获成功。

1972年9月，在辽西导弹试验场进行第一次海鹰-1导弹武器系统动态瞄准精度试验，发现首批导弹舰面设备性能不够完善，于1973年再次进行试验取得成功。武器系统总精度符合要求。

海鹰-1反舰导弹的弹体外形与上游-1反舰导弹一样，采用与飞机相似的正常式气动外形布局，2片小展弦比的切梢三角形水平弹翼位于弹体中部，每片弹翼后部装有副翼，3片呈120°配置的切梢三角形尾翼位于弹体尾部，每片尾翼后部装有方向舵，弹体下部装有腹鳍。另外，还对弹翼位置稍作调整，研制了地面发射和制导设备。

海鹰-1反舰导弹的自动驾驶仪还进行了改进设计。作战过程是由雷达搜索目标，并计算目标方位和距离，以及运动的航向，将这些射击诸元传送给射击指挥车上的指挥仪，发射架随动社射击指挥仪。当目标进入射击扇面并满足射击条件时，指挥仪经过计算向弹上发送射击前置角和末导雷达开机主动搜索时间，在导弹发射瞬间，封锁发送，点火继电器吸合点火，导弹升空。

衍生型号

1967年3月，海军决定将其改形为海鹰-1号舰舰导弹（曾用代号：海鹰-1舰，HY-1J），以解决上游-1号舰舰导弹射程不足的缺点。提高海军中型水面舰艇的作战能力。

1973年9月，海鹰-1舰舰导弹武器系统进行首次导弹飞行试验，试验获得圆满成功。1976年1月，国务院、中央军委常规装备发展领导小组批准“海鹰-1”舰舰导弹设计定型。尔后，根据海军要求，又对“海鹰-1”舰舰导弹进行了岸、舰通用化改装，并相继进行了高、低海情试验、生物试验、电磁环境和火工品安全试验。1983年6月，国务院、中央军委常规产品定型委员会批准“海鹰-1”舰舰导弹与舰载武器系统定型。

后来，又用海鹰-1甲舰舰导弹技术改进为海鹰-1甲岸舰导弹，与864型岸炮校射雷达配合工作。使海鹰-1A成为岸、舰通用型导弹。

海鹰-1B（B-靶弹）与海鹰-1YB（YB-有源靶弹）均为海鹰-1基础上改进的靶弹，前者供红旗-2A地空导弹打靶使用，后者供红旗-61舰空导弹打靶使用。

1963年底，在“上游”-1号舰舰导弹仿制工作开展的同时，提出将“海鹰-1”舰舰导弹改型设计为岸舰导弹的建议。

1965年4月，国防工办和七机部召开会议，最后确定以“上游”-1号舰舰导弹为原型，加大推进剂箱容积，延长发动机工作时间，调整自动驾驶仪和末制导雷达参数，以增大射程和提高性能。改型后命名为“海鹰-1”岸舰导弹。“海鹰-1”岸舰导弹最大动力航程比“上游”-1号舰舰导弹增大1倍，除发动机采取措施外，还要提高助推器总冲量。由于研制和生产部门的共同努力，导弹试制和地面设备研制工作进展很快。南昌飞机厂生产出两发遥测弹，于1966年12月运往辽西导弹试验场；四三七厂生产的两套发射架和运输装填车也按试验计划的要求进场，保证了首发导弹的飞行试验。

1966年12月，辽西导弹试验场组织了第一发“海鹰-1”岸舰导弹飞行试验，导弹发射后飞行姿态和弹道正常，自控段终点的航向和纵向散布均满足设计要求。1970年10月，设计定型飞行试验取得了成功。于1974年8月经海军军工产品定型委员会批准定型。

海鹰-1（HY-1）岸舰导弹，上游一号改岸舰导弹。1972年装备，1974年定型。1978年停产。

海鹰-1J（HY-1J）舰舰导弹，海鹰一号上051驱逐舰。1975年导弹定型，1983年系统定型。1978年停产。

海鹰-1岸舰/舰舰导弹，通用弹，1978年取代岸舰导弹、舰舰导弹。

海鹰-1甲舰舰导弹（HY-1A），165、109舰配用。1986年鉴定。

海鹰-1甲岸舰/舰舰导弹，通用弹，二次降高。

飞龙三号（FL-3），海鹰-1岸舰导弹出口改型的岸舰/舰舰导弹。

海鹰-1B靶弹（HY-1B），为地空导弹HQ-2A打靶（HQ-2A后下马）使用，模拟空地导弹。

海鹰-1YB（HY-1YB）有源靶弹，模拟舰空导弹，（YB-有源靶弹缩写），为红旗-61（HQ-61）舰空导弹打靶。

中国海军装备海鹰-1导弹系统后，当时世界上很多大型舰艇没有专门的对抗装备。当时的防空导弹主要是对抗飞机这样的大型目标的。对于“海鹰”这样的大小且飞行高度很低的目标难以探测。1968年美国海军的对空警戒雷达发现类似大小的靶机距离只有10千米左右，舰上系统只有几秒钟的时间作出反应。当时的西方海军导弹系统也因为“海鹰-1”导弹体积小，难以拦截。而能抗击反舰导弹的武器是舰上的高射炮。1967年埃及“黄蜂”级导弹艇用“冥河”导弹攻击以色列“埃拉特”号驱逐舰时，舰上的高射炮根本没有来得及作出反应。尤其是欧洲国家舰艇上大量使用20毫米的单管人操机炮，这种现象一直持续到1982年的马尔维纳斯群岛战争，英国的42型驱逐舰上都还是用这种机炮。苏联的“冥河”导弹虽然是“海鹰”导弹的始祖，但是苏联海军当时也没有把握对抗这种导弹，他们的舰艇上多数还是使用人操半自动的37毫米高射炮。当时苏联海军中火力最强的“柯特林”级专用防空驱逐舰也只有高平两用的130毫米和57毫米炮，这对于抗击飞航式反舰导弹效果极差。一时间，哪怕是当时世界上最强大的海军舰队，也对“海鹰”导弹束手无策了。对于喜欢挑衅的霸权主义国家的海军，过去可以随便接近的中国海岸变得极其危险起来。