在渥巴锡的领导下，土尔扈特人民武装起义，东返祖邦的计划，经过近4年的准备，到1770年已就绪。这一年秋天，渥巴锡从高加索前线回来后，随即与亲信王公越过伏尔加河左岸，在维特梁卡（阿斯特拉罕省叶诺塔耶夫斯克以北处）召开了一次绝密会议，为了不再把计划泄漏出去，参加会议的除渥巴锡和策伯克多尔济外，仅有舍楞、巴木巴尔（渥巴锡族弟）、达什敦杜克和大喇嘛罗卜藏丹增等4人，“没有通知其他任何一个贵族”。会上，经过庄严宣誓，“通过明确决议，离开俄国”，返归祖国，并“决定在1771年开始行动”。以渥巴锡为首的参加这次秘密会议的6名上层贵族，形成了实际的领导核心，在以后领导起义与东返祖邦的斗争中起了巨大作用。

1771年7月8日，策伯克多尔济率领的前锋部队在伊犁河流域的察林河畔与前来相迎的清军相遇。6月初5（阴历），清军总管伊昌阿、硕通在伊犁河畔会见了刚抵达的渥巴锡和舍楞，以及土尔扈特部的主力和大队家属。

渥巴锡的率领土尔扈特东归的消息很快传到了圣彼得堡。沙俄女皇叶卡捷琳娜二世认为，让整个部落从她的鼻尖下走出国境，这是沙皇罗曼诺夫家族的耻辱，她立即派出大批哥萨克骑兵，去追赶东去的土尔扈特人。同时采取措施，把留在伏尔加河左岸的一万余户土尔扈特人严格监控起来。

土尔扈特人的队伍很快穿过了伏尔加河和乌拉尔河之间的草原。走在外侧的一支土尔扈特队伍，被哥萨克骑兵追上了。由于土尔扈特人是赶着牲畜前进的，来不及把散布在广阔原野上的队伍集中起来抵抗，九千名战士和乡亲壮烈牺牲。

东归队伍必经的一个险要山口是奥琴峡谷，为了控制土尔扈特人东归，沙俄女皇叶卡捷琳娜二世派出的哥萨克骑兵抢先占据了这个山口。面对强敌，渥巴锡镇定指挥：他组织五队骆驼兵从正面发起进攻，后面派枪队包抄，将哥萨克军队几乎全部歼灭，为牺牲的九千名同胞报了仇。

返归祖邦后的渥巴锡仍面临重重困难和众多急待解决的问题。土尔扈特蒙古部众经过长余跋涉、残酷斗争，损失惨重，处境艰难。来自察林河畔清军的现场记述：“其投来者内，皆为老弱孤独，妇女幼儿甚众，摇晃行走而来。至其游牧处观之，则饥馑疲惫者甚多。……看来已是甚为窘迫”。而“策伯克多尔济所率近百人，马驼混骑，驼上亦有双人骑者，马驼膘疲，多露疲惫不堪之貌”。其次，如何消除清政府的疑虑，是渥巴锡面临的又一难题。渥巴锡还面临来自土尔扈特蒙古领导集团内部矛盾的干扰，其表现则是策伯克多尔济的争权和舍楞的离心。为争夺土尔扈特蒙古的汗权。

渥巴锡在与清军相遇第一天就派舍楞通知伊昌阿等，表示可以随时动身前往伊犁会见舒赫德，次日，即初六起程奔赴伊犁，十三日抵达伊犁会见舒赫德。渥巴锡等一行于六月二十五日在舒赫德陪同下离开伊犁，取道乌鲁木齐、巴里坤，经兰州、凉州、大同、宣化、过怀安，进张家口直奔承德。乾隆三十六年（1771年）九月上旬，渥巴锡一行在额驸色布腾巴勒珠尔陪同下，如期抵达木兰围场的伊绵峪。

九月初八傍晚，渥巴锡在木兰围场伊绵峪觐见了乾隆，乾隆在行帷中亲自“以蒙古语垂询渥巴锡”。据乾隆自撰的诗文和清政府档案记载，他们除了向乾隆进献“七宝刀”、“银鞘刀”外，还有弓箭、腰刀、手枪，钟表等物多件，表明他们投归清朝的诚意。渥巴锡等在承德的活动，到了九月三十日，已近尾声，遂先后启程离开承德。

由于东返征程损失过重，元气大伤，安居之初，仍困难迭生，特别是渥巴锡所属部众。据返归之初清政府的实地调查，渥巴锡所属部众有8251户35909人，加上附牧于渥巴锡的其他旧土尔扈特部众，人数不下4万余众。占了东返部众的大多数，他们暂居于斋尔地区，仍遇到极大的困难。

为摆脱困境，渥巴锡多次力求移地放牧，终于获准，几经协商，渥巴锡选定了气候适宜、水草丰美的珠裕都斯草原作为新的游牧地，并派人会同清廷官员一起踏勘，认为该处“冬夏牧场，可耕之地，足够种植放牧”。乾隆三十八年七、八月之交，渥巴锡率领部众分六队在“厄鲁特兰翎伊斯麻里及熟悉道路之回子噶杂那奇伯克买麻特克里木”响导下，向裕勒都斯草原移牧，至此，土尔扈特牧地基本确定，一直沿结至今。

乾隆：

土尔扈特部，昔汗阿玉奇，

终焉怀故土, 遂尔弃殊伦。

弗受将为盗，俾安皆我民，

从今蒙古类，无一不王臣。

德尼赛：“从有最早的历史记录以来，没有一桩伟大的事业能像上个世纪后半期一个主要鞑靼民族跨越亚洲草原向东迁逃那样轰动于世，那样令人激动的了。”

土尔扈特部归顺记石碑：乾隆三十六年（1771）六月，乾隆皇帝为了纪念土尔扈特部归来，特命在仿西藏布达拉宫而建的普陀宗乘庙前，竖立《御制土尔扈特全部归顺记》、《优恤土尔扈特部众记》两石碑，并以此歌颂清廷的政绩。

土尔扈特蒙古与渥巴锡民族英雄纪念碑：位于和静镇街心公园。