1958年3月美国陆军选定了马丁·马丽埃塔航空航天公司作为主承包商，1960年2月25日“潘兴Ⅰ”导弹作首次飞行试验。经过15次研制性飞行试验之后，于1962年6月交付使用，在美国俄克拉何马州的西尔堡开始部署第一个“潘兴”导弹营(即第三营)。1964年和1965年分别装备驻西德的美军和西德空军。到1967年在西德内卡苏尔姆·斯韦比施格明德基地装备一个导弹旅(即第56野战旅，管辖四个导弹营)和两个西德空军联队。一个典型的导弹营包括三个发射连，一个指挥连和一个勤务连。每个发射连有三个发射排，每个排拥有三个导弹发射架。驻西德美军共拥有108个发射架；两个西德空军联队拥有72个发射架。驻扎在美国本土的第三营主要承担训练教学任务。

“潘兴Ⅰ”导弹是依照机动、可靠和便于维护使用等原则设计的。它是一个自容系统，整个导弹系统装在四辆覆带车上运输和发射，也可用直升机和飞机空运。