《笠泽丛书》云：溧水昔为平陵县，县南有平陵城，即吴固城所改也。

《高淳文物志》载：固城，城高一丈五尺，周长七里三百三十步。子城周长一里九十步。古固城遗址，尚有部分幸存。北有瑶园村前的蜻蜓山与观音墩段；南有上砻坊、墙屋村后的灰堆山、墙屋山及城埂头段；东有方家顶段；西有城埂头等段，亦是高淳最早的文化遗址之一，距今已有2500多年历史，该遗址于1984年列入县文物保护单位。其中子罗城为高淳地区最早的古村落。

春秋时，古固城筑有外城和内城，外称“罗城”，内称“子城”，后人连称子罗城。在历史长河中，子罗城村时兴时衰。清咸丰战乱，村庄被毁，民国初年仅有3户人家居住。1958年开挖运河，上砻坊部分村民拆迁，搬至子罗城建房，村庄扩大到40多户。

明嘉靖《高淳县志》载：楚平王都于固城庙（今在溧水县南90里）。昔周成王封绎子男之国于荆蛮之地，至楚庄王时赐姓为芋，楚灵王与敌日寻干戈，边鄙不宁。时吴军失利，楚灵王听佞臣之言，杀太傅伍奢及其子尚。子胥奔吴，吴用之，破楚而入郢。此庙即平王旧址也，唐广明元年重修，今改祀祠，里人俗称“楚王庙”。

该庙明初洪武年间重修，俗称“祠山殿”，坐北朝南，北靠楚城垣，对门有戏楼，面对正殿大门，戏楼后面有两个小塘，中间一条埂，塘水一清一浊，今人称之“血池塘”，据说当时是为映乐器而开挖。庙和戏楼在清咸丰战乱中焚毁。清同治年间，固城孔氏家族捐田归庙，收租募资重建，曾改名“孔氏家庵”。1923年，主持僧侣觉朗募捐重修，改名“圆通古庵”，仍是坐北朝南，前后两进，连侧屋计15 间。1956年拆建固城小学。

古镇固城，位于固城湖东岸，聚落呈不规则的长方形，主街道东西走向，为高淳历史最悠久的古街镇。固城街镇正对胥河，因运河开通，固城集市逐渐由北向南移至胥河河口，以利水上交通运输。自秦汉至隋900多年，固城一直是古溧阳县治所在地。隋开皇十一年（591），朝廷割溧阳西北以及丹阳故地（今江宁小丹阳）置溧水县，固城划归溧水县，此时不再作为县治，但仍是溧水四大传统集镇之一，其时拥有商户数百家，市面繁荣。

明弘治四年，高淳单独建县，行政区划设固城市，清代沿袭，民国初年改称固城镇。1936年秋，民国政府第三区区公所设于此。

昔日固城集镇为合面街道，沿胥河北岸而建，宽约4米，全长300余米。东北至塘下路，南临胥河，西南至庙基场，北靠固城村。街区分为五段，内有四条路巷通向河滨，东西两端设有关门，晨开夕闭，用以防匪防盗。

2500多年来，固城集镇几废几兴，尤其是清咸丰年间战乱，街镇曾被扫为平地，清光绪年间才缓慢复苏。据民国二十年（1931）统计，其时街镇上开设店舖、作坊总计70多家，其中杂货店3家、布店2家、鱼行3家、粮行2家、银器店2家、浴室2家、药店3家；猪肉店、豆腐店、饭店、茶叶店、面店、铁匠店、木匠店、理发店、香店、茶馆等32家。此外还有漕坊、酱坊、砻坊、磨坊、糕饼坊等手工作坊20余家，商家店铺雇用伙计300余人。作坊产品除销售本地外，还直销芜湖、宣城、宁国、郎溪等地，享誉皖南。

古时，固城最具特色的是早柴市、晚鱼市，买卖兴隆，热闹非凡。天气晴好，花山、秀山、漕塘和狸桥等地农民，成群结队肩挑、船载茅柴，聚集到固城街镇出卖，顺便买些生活、生产用品回去。固城临湖靠河，沿岸多为半农半渔人家，尤其是早年来到高淳谋生的扬州、泰州渔民，终年将捕获的鲜鱼，傍晚运至固城出售，日售量达万斤以上。因而固城集市一天到晚人来人往，购销两旺，形成了千年不衰的两大特色市场。

固城临河面湖，自古以来是高淳水运业最发达的地区之一，水路货运源远流长。春秋后期，伍子胥开胥河、浚中江通粮道后，水运业随之兴起，至今已有2500多年历史。明洪武二十五年（1392），漕粮运输为避长江风险，明王朝组织数万军民复浚中江，开挖胭脂河，使太湖流域的粮食经中江、秦淮河直抵金陵。古时芜湖至固城的水道称之上江，固城至溧阳的这段胥河称之中江，溧阳之下称之下江。复浚中江，指的是疏浚溧高境内的胥河段。

1924年，苏浙战争爆发，江苏督军齐燮元下令封江，长江水运受阻，芜巢平原的稻米大部分经固城，再由东坝转运苏杭。因而中江航道每天百舸争流，帆船竞渡。

固城客运始于民国初年。1913年，芜湖商人备轮船开设东坝、芜湖航线，固城设轮船码头。1934年，芜湖东昌轮船公司参与客运，轮船途经固城，客运量大增。1937年抗日战争爆发，客运被迫停航。1947年7月，芜湖“利生”“胜利”两家轮船公司恢复客运，固城再次成为高淳最繁忙的一个水码头。

从20世纪90年代起，高淳公路建设步伐加快，客车班次渐增，逐步取代水上客运，至此航行了近80年的轮船结束使命，载入史册。坐轮船出行，现已成为中老年人的一段美好记忆。

固城亦是现今固城街道党委政府办公驻地。为防水患，街镇已从胥河沿岸迁至地势较高周家庄村段，建成宽30余米、长约2公里的十字街，拥有商场、超市、店铺300余家，集市贸易欣欣向荣。