1905年由市政当局命名，后来改建，到1925年再次公布。葡文街名三桅帆船是19世纪澳门的一种三桅快速帆船，船身是欧洲式，而船帆则是中国式。当时这种帆船航行于澳门和东南亚以及日本，朝鲜之间。20世纪蒸汽轮船兴起，该种帆船逐渐消失。

中文街名“火船”是粤语“火船”之意，“头”即码头。因该街道是轮船码头区而得名。20～30年代以后一直是港澳和穗澳轮船码头和岐关车站所在地，又靠近新马路，十月初五日街等商业中心，附近酒店众多，旅客人来人往，是澳门半岛繁盛街道之一。

60～70年代以后，港澳码头迁往外港，热闹程度有所减弱。开往广州和江门的轮船码头，岐关车站仍在那里。另外，还有一艘“澳门皇宫”娱乐博彩船（1999年中迁至外港）和几家酒店，仍是内港繁盛的街道。