更新时间：2023-07-24 15:05
reference：2.Feb02issue02of02Nature
在2006年，夏威夷 凯克天文台的一个小组宣布，他们曾经测量到一个小行星（617）普特洛克勒斯（Patroclus）的密度比结冰的水还要低，因而建议这是一对小行星，而且许多特洛伊小行星都可能是双星。 彗星或柯伊伯带天体在大小和组成上（冰与包覆在外围的尘埃），也是可能的对象。而在未来，他们可能才是主要的小行星带天体。
巴纳德（Edward Emerson Barnard）被认为是第一个观察到特洛伊小行星的人。在1904年，但是在当时没有人注意到他的观测，而认为他观测到的是土星的卫星土卫九（Phoebe），因为当时两者在天空中的距离只有两弧分角，或者只是一颗恒星。直到特洛伊小行星（12126）1999 RM11在1999年再度被发现与确认轨道之后，巴纳德的观测才受到重视。但真的要确认巴纳德看到的究竟是哪个天体，大概只有历史学家才有兴趣了。
在1906年2月，德国天文学家马克斯·沃夫（Max Wolf）发现一颗位于太阳-木星的拉格朗日点L4上的小行星，后来以荷马在神话故事伊利亚特的的英雄阿基里斯命名为（588）阿基里斯，在几个月内呈现异常的轨道运动，并且在不久之后，许多其他的小行星也在这个点的附近被发现（包括太阳-木星系统的另一个拉格朗日点L5）。
迄2007年9月，已经确认的特洛伊小行星有2239颗，其中1192颗在L4点 ，1047颗在L5点，而在1999年10月，总数只有177颗被赋予数字的编号，在2004年7月也才只有877颗，2005年8月，达到1826颗，到了2006年6月已经达到2,049颗。另外，还有6颗在海王星的轨道上，4颗在火星轨道上。最大的特洛伊小行星是（624）赫克特（Hektor），测量得到长370公里，宽195公里。无庸置疑的，有许多更小的天体以现在的仪器还无法看见。
2021年10月16日，美国航天局“露西”号太空探测器从美国佛罗里达州卡纳维拉尔角空军基地发射升空，开启为期12年的太空旅程，将首次探索在木星轨道内运行的特洛伊小行星群。