王世忠为海西女真哈达部酋长孟格布禄（明朝称“猛哥孛罗”）次子。万历二十七年（1599年），建州女真酋长努尔哈赤攻克哈达城，与其父孟格布禄、兄吴尔古代等一同被俘，后努尔哈赤迫于明朝压力又将其释还。他遂被家人带入明朝，时年八九岁（一说六岁），改名王世忠，由明神宗抚养于宫中，因此衣冠举止逐渐汉化。

后努尔哈赤建立后金、起兵反明并灭亡叶赫，明朝因王世忠为金台石妻侄，遂授广宁卫指挥加游击衔，后再由王象乾推荐为中军都督府佥书抚夷总兵。因王世忠之妹嫁察哈尔林丹汗，所以王之臣利用王世忠与林丹汗的姻亲关系，将其调往宣云，用以结交察哈尔部，取得了积极的成果，此后跟随大学士孙承宗前往辽东，晋封为左都督。在后金撤出广宁后，王世忠统兵进驻，依托察哈尔部，暗中策反后金内部原海西女真部众，以期起到瓦解后金的作用。明朝曾希望以其奉祀哈达，收复故地以号令女真，在此期间，王世忠还对其兄吴尔古代使用离间计，被认为是导致吴尔古代在后金汗廷失势的原因之一。