十九岁时，丧父。三十三岁时，考中举人。

万历五年（1577），考中进士，授行人司行人。

万历十年（1582），选湖广道监察御史。历任大理寺右寺丞、大理寺左寺丞、大理寺少卿，擢升都察院右佥都御史、保定巡抚。加右副都御史，不久，召入协理院事。擢升兵部右侍郎兼都察院右佥都御史、宣大总督。进都察院右都御史，协理京营戎政。晋兵部尚书。

万历三十二年（1604），加太子少保。卒赠太子太保。

次子：王三聘，曾任上林苑监右监丞。